制导与控制系统实验报告剖析.docxVIP

PAGE13 / NUMPAGES14 导弹制导与控制系统组成原理 专业：探测制导与控术 姓名： 王攀 学号： 031150227 日期： 12.19.2014  导弹制导与控制系统组成原理 实验目的 了解导弹制导与控制系统的组成原理，加深对导弹制导与控制系统的理解。 二、实验要求 1． 实验准备 理论基础：学习过导弹制导与控制系统原理等相关课程。 软件基础：熟悉Matlab等相关软件。 2． 实验设计要求 学生熟练应用Matlab编程语言设计各种形式的控制器，使得系统的输出快速准确地跟踪制导指令信号。 三、实验原理 导弹制导系统包括由探测系统，控制指令形成，到操纵导弹飞行的所有设备，也就是通常所说的飞行控制系统。这些设备的作用是使导弹保持在理想的弹道附近飞行，导弹制导系统的组成及原理框图如 图 1 所示。引导系统通过探测装置确定导弹相对目标或发射点的位置形成引导指令。控制系统直接操纵 导弹，要迅速而准确地执行引导系统发出的引导指令，控制导弹飞向目标。控制系统的另一项重要任务是保证导弹在每一飞行段稳定地飞行，所以也常称为稳定回路。稳定回路中通常含有校正装置，用以保 证其有较高的控制质量。 实验中假设已经得到制导指令，并将其送入到导弹的控制系统，这里控制系统用一个伺服系统来代替。弹体选用一个电动机来代替，所要设计的控制器为速度环和电流环的内环控制器以及外环的位置环控制器，在所设计的控制器作用下，电机的转速能跟踪所给的指令信号。其简化原理结构图如下： 1 电机模型的建立 控制电机采用的是稀土永磁直流力矩电机，仅通过改变加在电枢两端的电压来控制电机的运行。其 等效结构图如下： 电动机的角速度：，其中为电动机转动的频率。 直流电机中，电枢电流与磁场相互作用而产生电磁转矩。一般，它与电枢电流成正比： 式中，为电磁转矩（N.M），为电枢电流。为力矩系数（N.M/A）。 电磁转矩用以驱动负载并克服摩擦力矩，假定只考虑与速度成正比的粘性摩擦，则直流力矩电机转 矩平衡方程为： 式中：：折算到电动机轴上的总的转动惯量（Kg.m2） ：电动机电枢的转动惯量（Kg.m2） ：折算到电动机轴上的外部转动惯量（Kg.m2） θ ：电动机轴的角位移（rad） B：电动机轴上的粘性摩擦系数（N.M/rad/s） 取电枢电压为输入量，电机输出电流为输出量，在零初始条件下对上式进行拉氏变换，得电动机的传递 函数为： 2 电流环和速度环的数学模型 电机的驱动采用了功率电子芯片 UC3637，考虑到 UC3637 芯片内部结构和扩流电路，电流环的 Simulink 结构图如下： 电流环模型为： 电机连续堵转的工作电流为 1.2A，作为小功率随动系统，电机的电枢电阻大，允许的过载倍数较高， 可以不必过多的限制动态过程中的电流，该设计可满足需要。 速度环 Simulink 结构图如下： 其中，Subsystem1 为电流环，Subsystem 为控制器。 速度环控制对象模型： 实验内容 1、 为速度环设计 PID控制器； 2、 在 1 的基础上为位置环设计 PID调节器； 3、 在 1 的基础上分析 PID参数对系统性能的影响； 4、 比较 PID调节器与模糊控制器以及神经网络控制器对系统控制效果的影响。 试验方法 1.首先利用根轨迹方法观察被控制对象根轨迹 num1=[4.7*1e-5 1]; num2=[0.114*0.2208]; den1=[1.767*1e-8 9.4*1e-5 1]; den2=[26.46*1e-5 0.0053]; sys1=tf(num1,den1); sys2=tf(num2,den2); sys=series(sys1,sys2) %构造传递函数 figure(1); rlocus(sys) 2．基于响应曲线的PID整定方法 首先设定P=1,I=0,D=0 由图可以看出，当积分与微分都不起作用只有P起作用构成一个负反馈回路时，PID响应也即控制结果与输入信号之间存在加大的误差，且控制结果一直稳定8.4的地方。要想使控制结果与给定值接近我们应该适当的调大比例系数P，引入积分也即缩短积分时间加强积分作用也即减小积分时间。 取P=26，I=0,D=0时 由图可以看出，增大比例作用后PID响应有明显的靠近给定值的趋势，调节时间在0.08秒左右也是满足要求的。所以内环速度环调节只用一个P控制器即可达到要求。 进行外环设计 取P=4,I=0,D=0 由图可以看出调节时间仍然过长。这次的