运动控制系统实验指导书剖析.docVIP

《运动控制系统》实验指导书 上海理工大学 光电信息与计算机工程学院 2010年1月 目录 一、系统硬件平台 2 1.1引言 2 1.2平台组成与工作原理 2 1.3平台功能 4 二、上位机控制及其监控软件 5 2.1 PCI数据采集卡工作原理及其算法 5 2.2 DSP处理器工作原理及其算法 5 三、实验指导 6 3.1实验注意事项 6 3.2双闭环直流PWM调速系统实验 6 3.3三闭环直流PWM随动系统实验 11 3.4交流电机电压频率协调控制（VVVF）系统实验 14 3.5矢量控制交流调速系统实验 16 3.6矢量控制交流随动系统实验 18 四、附件 20 4.1有关接线说明 20 4.2相关实验系统的构成原理图 21 一、系统硬件平台 1.1引言 《电力拖动自动控制系统》或《运动控制系统》是高等院校电类专业的一门重要专业课程，其实验是高等院校电类专业教学中的一个重要环节。随着电力电子技术、脉宽调制技术、矢量控制技术以及以微处理器为核心的数字控制技术的发展，极大地推动了现代交、直流传动技术的进步和应用，促使相应的教材内容必须更新。从上世纪90年代初开始，国内这门课程的教材普遍增加了直流脉宽调速、交流变频调速及其随动系统等新内容。为满足新的教学需要，研制与之相配套的实验装置是十分必要的，否则将使相应的实验教学环节无法有效开展，从而会严重影响这门重要课程的教学效果。 “电力电子与电力传动”是一个多学科交叉的研究领域。近年来，该领域的理论研究、技术开发、产品应用十分活跃，从事该领域研究与开发工作的科技人员日益增多。该领域的研究人员为了验证某个新型控制算法的有效性、为了考察不同控制方案的实际效果，他们通常需要花费大量人力和物力来搭建一个实际研究平台，从而极大地影响了研究与开发的效率。 我所自上世纪90年代初开始长期承担国防预研基金等项目，在现代交、直流调速与随动系统的实现和应用方面成绩显著。在此基础上，结合多年来的教学与科研实践，研制成功了这套“现代交、直流调速综合实验与开发平台”。 1.2平台组成与工作原理 整个平台包括核心组成和外围组成两大部分。核心部分即为“现代交、直流调速综合实验与开发平台”，外围部分由交流电机和直流电机组成的机组、光电编码盘、电阻负载和直流电机励磁调节电路、PC计算机等部分组成。整个平台的实物构成如图1所示。 图1 平台的实物构成示意图 整个平台的控制采用主从式计算机结构，总体技术方案如图2示。 上位计算机为PC机，PC机完成控制系统任务管理，相应工作状态的实时显示、监测、控制器参数和控制程序修改等任务。从机采用高性能16位单片机，主要承担如下工作：电机位置信号、速度信号以及电流信号采集、处理，V/F协调控制，矢量旋转变换，速度环及位置环控制。主从机间采用串行通讯方式交换信息。 ISA卡可重构从机功能，科研人员基于此能直接采用高级语言（如C语言）编写交、直流传动系统新型控制算法。 功率主电路采用自关断器件绝缘栅极晶体管IGBT构成PWM电压型逆变器，三相不控整流器提供逆变用直流电源。被控对象为鼠笼式异步电机与直流电机构成的机组。 图2 总体技术方案 “现代交、直流调速综合实验与开发平台”是整个系统的控制核心，它包含控制板、功率板、操作及测试面板等部分。控制板由80C196KC单片机为核心组成数字式交、直流传动控制系统。功率板包含AC/DC变换电路和DC/AC或DC/DC变换电路，也就是驱动交流电机时功率板实现SPWM变频功能、控制直流电机时功率板实现PWM放大器功能。系统控制原理被绘制在操作及测试面板上，如图3所示。 图3 操作及测试面板 由图3可见，系统控制原理图已被绘制在操作及测试面板上，并设置有相应测试孔以供示波器观察之用。图中，指示灯A、B和C代表三相交流电源是否存在；“控制电源”开关用于管理控制板电源的有无；故障指示包含三类，即“过流”、“短路”和“过压”。操作按键有以下几种： a）“主控微机”键：该键用于选择核心控制软件是采用从机的固化程序还是用户基于上位机开发的程序。该键有二种模式：PC机模式和MCU模式。在PC机模式下系统将PC机内的ISA卡切入系统，并运行用户基于上位机开发的控制程序；在MCU模式下系统将运行从机的固化程序。 b）“给定方式”键：在MCU模式下系统通过此开关选择给定方式，切到“数字”时系统的给定由PC机通过键盘输入，切到“模拟”时由操作面板上的模拟电位器给定。 c）“方向选择”键：仅对模拟给定方式有效。即在模拟给定方式下，系统输入的模拟量由“方向选择”键选择确定其正负号，从而得到正负给定。 d）“运行模式”键：交流电机有二种控制方式，即V/F控制方式和矢量控制方式。在V/F控制方式下系统运行在开环状态，交流电机的V/F系统实验与开发必须将“运行模式”