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运动控制系统 运控系统 总复习 运控系统 总复习 从直流电机转速公式分析调整转速的方法： 三种可行的调速方法： 1.改变电枢回路电阻R 2.改变磁通Φ 3.改变电枢电压U 运动控制系统 总复习 调节电枢电压调速法(调压调速) 保持电机磁通为额定值，不串加电枢电阻，改变电枢电压U的调速方法。 结论：保持磁通为额定值且不串加电枢电阻： ①改变电枢电压可线性改变电机转速。 即电枢电压U降低，转速下降，机械特性 曲线平行下移。 ②改变电枢电压机械特性硬度不变。 运动控制系统 总复习 V-M调速系统的特殊问题 P13 1.触发脉冲相位控制(相控)问题 用触发脉冲的相位角α控制整流电压的平均值是相控整流器的特点。 注意相控整流器的两个工作状态：整流状态和有源逆变状态。 回顾电力电子技术课程，如右图： ?t1～π期间：在?t1时刻触发。输出电压ud从零跳变 成 ud=u2。因电感L使输出id不能突变，id从0开始增加。 此期间是整流工作状态，平均值电压为正(黄色区)。 π～?t2期间：u2过零由正变负，由于电感L的作 用,继续维持id流动，因此VT仍处于导通状态。 此期间是有源逆变状态，平均值电压为负(绿色区)。 运动控制系统 总复习 不可逆PWM变换器 P18 “不可逆”：PWM变换器的输出的平均电压Ud的极性和电机转速方 向不改变。 IGBT导通期间：电机电枢电压Ud=ρUS，电枢电流如图中电流“1”。 IGBT关断期间：电枢绕组的电感电势维持电流经VD续流如图中电流“2”。 注意：续流电流不是电枢电势形成的，能量来源是电枢绕组 的电感储能，电机仍是电动状态。 运动控制系统 总复习 双极式可逆PWM变换器的工作原理： 一个驱动周期有两个阶段：以正脉宽＞负脉宽电机正转电动运行为例说明： 第1阶段(电动)：VT1、VT4被驱动导通，VT2、VT3被关断，电枢电流id沿回路1流动，电动机两端电压UAB=+Us (Us是直流电源电压)。 第2阶段(续流电动)：VT1、VT4被关断， VT2、VT3被驱动但无电流(被二极管 D2、D3续流钳位)，电枢电流 id 沿回路2流通，电动机两端电压UAB = –Us，但-Us被电机电感电势所抵消，仍然是电动状态。若需制动或反向，负脉宽Ug2加大，续流电流一旦结束就立即进入制动状态。 结论： ① 一个周期内电机电压有两个极性，转速方向由电枢电压平均值的正负确定。 PWM频率较高，电动状态的稳速运行期间电流不会反向(不会进入制动状态)。 ② 正脉宽＞负脉宽: 正转。正脉宽＜负脉宽: 反转。正脉宽=负脉宽:停转(平均电压=0)。 ③若需制动或反向，加宽Ug2 ，一旦续流结束立即进入制动状态(反向电流通道早已畅通)，也可平滑转入反向运行。 运动控制系统 总复习 1.开环直流调速系统 2.转速单闭环直流调速系统 3.转速、电流双闭环直流调速系统 运动控制系统 总复习 两个作业题评讲： 如下图，假设系统因供电电源电压引起Ud0下降，导致转速n变化,简要分析负反馈系统对反馈环内前向通道电量Ud0下降的抑制功能。 答：Udo↓→n↓→Un↓→ΔUn↑→Uc↑→Udo↑→n↑ 上图中，假设稳态转速＝给定值，系统测速反馈系数的α值发生变化(如变大)，简要分析系统对反馈通道参数的变化无抑制功能。 答：在n＝给定值时发生α↑→Un↑→ΔUn↓→Uc↓→Udo↓→n↓偏离给定值。 运动控制系统 总复习 1. 积分调节器和积分控制规律 把单闭环直流调速系统的“P调节器”(比例放大环节)换成“I调节器”(积分环节)：换加“串联积分校正”功能。 运动控制系统 总复习 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，可得： 积分电路的输入、输出特性见右下图。 输入量(偏差)ΔUn由于负反馈闭环逐渐减小，输出量Uc每个时刻的值＝输入ΔUn曲线与横轴所围面积，当ΔUn减小到零后输出Uc保持恒定值Uef。 当ΔUn再次非零时Uc才会发生变化： ΔUn的正面积使Uc增加。 ΔUn的负面积使减小Uc。 结论： 由于闭环负反馈和积分环节的作用，系统稳定时有ΔUn＝0(偏差为零),且Uc保持恒定，使电力电子装置有恒定的输出。 运动控制系统 总复习 双闭环系统结构框图:在单闭环的结构上增加了个闭环电流反馈(内环) 运动控制系统 总复习 转速、电流双闭环直流调速系统的控制规律 双闭环系统