第6章前三节研究报告.ppt

第6章 线性控制系统的状态空间模型与状态空间分析 小结 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意） 由传递函数求动态方程： —相变量形式（可控标准型），输入前馈形式，可观测标准型，对角阵标准型 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 由微分方程写动态方程： —画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量 6.2.3 传递函数与状态空间表达式之间的关系 小结 多维传递函数 传递函数阵的概念 传递函数阵的性质 6.2.4 动态方程的线性变换 6.2.4.1 状态变量模型的非唯一性 6.2.4.2 系统的特征值和特征向量6.2.4.3 动态方程的约当标准型 小 结 6.2.5 组合系统的状态空间表达式 1. 子系统并联 2. 子系统串联 3. 子系统反馈连接 小结 子系统的串联 子系统的并联 子系统的反馈联接 小 结 ②传递函数在非奇异线性变换前后不变。 变换前 变换后 证： 根据矩阵求逆规则 6.2.4.2 系统的特征值和特征向量 说明： ，那么： 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 若 有 个互异的特征根 ，则 必可化为对角阵 ，即 ，对角线元素为特征根的值。其转化阵为 ，其中 为 对应的特征向量。 我们知道，若 ，则 是 对应的特征向量。所以，转换矩阵 是由 的特征向量组成的。 例： ，求特征值和特征向量。 解：① 求特征值l ② 求vi，对应l1=－1，代入 [lI-A]v1=0 得 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） ⑶－⑵得 由⑴得 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 例：将 转换为对角阵，并求转换矩阵。 解：在前例中，已经求出了 A 的特征值为： 其对应的特征向量分别为： 所以转换阵为： 即有： 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 特例：若方阵A是可控标准型，且特征根互异，则转换阵是范得蒙矩阵。 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 复习线性代数的几个概念 矩阵的秩：矩阵中不等于零的子式的最大阶数。对矩阵A而言，其秩用rankA表示。 齐次方程Ax=0的线性无关的解与A矩阵的秩有关：若A为n×n矩阵，而rankA=r，则x有n-r组线性无关的解。 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 若rankA=2，则意味着只有两个方程独立，可把x3,x4,x5看作是已知数，即可解得 即 Ax=0 若令x3,x4,x5取三组线性无关的值，如最简的三组线性无关值为 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 于是有n-r=3组线性无关的解。 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 若A有相同的特征根时，分两种情况： ①m个相同的特征值对应的特征向量完备，即m个相同的特征值对应m个独立的特征向量。此时相当于rank(lI-A)=n-m，这种情况较少见。转换阵P的求法同上。 即： 前面m项是对应m重特征根的m个互相独立的特征向量；后面n-m个是互异特征根的特征向量。这时A阵可转换为如下形式的约当标准型。 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 例：已知 ， 转换为对角阵，并求转换矩阵。 解:先求特征根 |lI-A|=0, 解得 对应l=1，求特征向量，令[l1I-A]v1=0 可得v31=0，v11、v21任意。这是因为rank[lI-A]=1，则有n-r = n-(n-m) = m =2个独立的特征向量。 这两个特征向量可取为 6.2.4.3 动态方程的约当标准型（对角型） 于是 对应l=2，求特征