哈工大机械原理连杆大作业说明书(附程序)教材.docx

机械原理大作业计算说明书 PAGE \* MERGEFORMAT27 机械原理大作业（一） 连杆机构运动分析计算说明书 作业名称： 连杆机构运动分析 设计题目： 第21题 院 系： 机电学院 班 级： ******* 设 计 者： ****** 学 号： ********** 指导教师： 陈明 丁刚 设计时间： 2015年5月  运动分析题目 如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=170mm，β=90°，AC=110mm，CD=200mm，CE=320mm，EF=650mm，FG=500mm，h=380mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s,试求构件7上点G的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 β 图1 建立机构运动分析数学模型 建立以点E为原点的固定平面直角坐标系E-x,y,如图2所示。 图2 2、对机构进行结构分析 该机构由Ⅰ级机构AB、RPRⅡ级基本杆组BCD、RPRⅡ级基本杆组DEF、RRPⅡ级基本杆组FG组成。如图3所示： 图3 3、数学模型 （1）原动件AB（Ⅰ级机构） 已知原动件AB的转角 φ1=0--2π 原动件AB的角速度 ω1=10rad/s 原动件AB的角加速度 α1=0 运动副A的位置坐标 xA=110mm yA=320mm A点与机架相连，故该点速度和加速度均为0，即： 运动副A的速度 vxA=0 vyA=0 运动副A的加速度 axA=0 ayA=0 原动件AB长度 lAB=170mm 可求出运动副B的位置坐标 xB=xA+lABcos φ1 yB=xA+lABsin φ1 运动副B的速度 vxB= vxA -ω1 lAB sin φ1 vyB= vyA+ω1 lAB cos φ1 运动副B的加速度 axB= axA-ω12 lAB cos φ1-α1lAB sin φ1 ayB=ayA-ω12 lAB sin φ1+α1lAB cos φ1 （2） BCD（RPRⅡ级杆组） 由（1）知C点位置坐标、速度、加速度 运动副C点位置坐标 xC=0 yC=320mm C点与机架相连，即该点速度和加速度均为0,即： 运动副C的速度 vxC=0 vyC=0 运动副C的加速度 axC=0 ayC=0 杆CD长 lCD=200mm 可求得BC杆相对于x轴正方向转角 φ2=arctanB0s0+A0C0A0s0-B0C0 式中：A0=xB-xC B0=yB-yC C0=li+lk=0 s0=A02+B02-C02 化简得 φ2=arctanyB-yCxB-xC CD杆相对于x轴正方向转角 φ3=φ2+π/2 求导可得BC杆角速度ω2、角加速度α2和CD杆角速度ω3、角加速度α3。 根据同一构件上点的运动分析方法，可求出运动副D的位置坐标： xD=xC+lCDcos φ3 yD=yC+lCDsin φ3 运动副D的速度 vxD= vxC –ω3 lCD sin φ3 vyD= vyC+ω3 lCD cos φ3 运动副D的加速度 axD= axC-ω32 lCD cos φ3-α3lCD sin φ3 ayD=ayC-ω32 lCD sin φ3+α3lCD cos φ3 （3） DEF（RPRⅡ级杆组） 由（2）知D点位置坐标、速度、加速度 运动副E点位置坐标 xE=0 yE=0 E点与机架相连，即该点速度和加速度均为0,即： 运动副E的速度