无刷直流电机调速系统剖析.ppt

第四章 无刷直流电动机及其控制系统 引言 有刷直流电动机的电磁关系 无刷直流电动机系统结构及原理 无刷直流电动机的位置传感器 无刷直流电动机系统的功率驱动电路 无刷直流电动机控制系统及应用 4.5.1 方波无刷直流电动机控制系统 2. 系统工作原理 速度计算 根据位置信息，计算转速 速度调节器（PI调节） 根据速度误差，计算调节器输出，并作为电流幅值给定 2. 系统工作原理 译码逻辑及电流调节器 根据位置信号计算各个功率器件的使能开关状态，并与电流给定相乘，获得每相绕组的电流给定 与反馈电流相比较，并进行电流闭环调节 2. 系统工作原理 脉宽调制算法 将电流调节器的输出信号转化为PWM信号 功率驱动电路 接收PWM信号，产生逆变电压带动电动机运行 绕组通电电流波形 绕组通电电流波形 桥式驱动电路各功率器件的使能信号（高电平导通） 4. 位置信号及译码逻辑 作用 通过位置信号，并经过译码，产生各功率器件的使能信号 位置信号形式 原则： 在一个周期内产生6处跃变的不重复的位置信号 理想情况： 可以由位置传感器产生六路与所需控制信号相同的位置 信号，直接用于驱动六个功率器件 问题： 需要安装6个位置传感器 4. 位置信号及译码逻辑 位置信号形式 实际情况 在每相绕组所处位置的磁密过零点开始，位置信号延时30度 4. 位置信号及译码逻辑 译码逻辑 根据位置信号计算出使能信号 5. 电流闭环控制 用于对各相绕组电流幅值进行控制 基本原理 6. 反向旋转控制方法 特点 位置信号的形式不发生变化 原来所处位置的转矩应该变为相反方向 实现方法 相对应的绕组电流方向取反 上下桥臂对应的使能信号对调 7. 无刷直流电动机控制系统 8. 应用实例 应用于高速场合，降低转矩波动对性能的影响 应用实例 计算机软盘、光盘、硬盘驱动器（单向） 工业生产，高速离心机，铣床 民用，空调，洗衣机，电动自行车 飞机尾翼控制、微型直升机 4.5.2 正弦波无刷直流电动机控制系统 三相正弦波生成电路 三相正弦波生成电路 电流闭环控制方法 常用的一种电流闭环控制方法是电流滞环跟踪 PWM（Current Hysteresis Band PWM ——CHBPWM）控制。 滞环比较方式电流跟踪控制原理 滞环比较方式电流跟踪控制原理 图中，电流控制器是带滞环的比较器，环宽为2h。 将给定电流 i*a 与输出电流 ia 进行比较，电流偏差 ?ia 超过时 ?h，经滞环控制器HBC控制逆变器 A相上（或下）桥臂的功率器件动作。B、C 二相的原理图均与此相同。 如果， ia i*a ， 且i*a - ia ≥ h，滞环控制器 HBC输出正电平，驱动上桥臂功率开关器件V1导通，变压变频器输出正电压，使增大。当增长到与相等时，虽然，但HBC仍保持正电平输出，保持导通，使继续增大 直到达到ia = i*a + h ， ?ia = –h ，使滞环翻转，HBC输出负电平，关断V1 ，并经延时后驱动V4 滞环比较方式的指令电流和输出电流 三相电流跟踪型PWM逆变电路 三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形 先进控制技术 前述简易正弦波控制方法为基于静止坐标系下的交流电流控制方法 先进的矢量控制技术：以电动机的动态模型为基础，进行基于转子旋转坐标系的旋转坐标变换，将交流量变换为直流量，进行闭环控制，可获得高精度控制性能 特点及应用 特点 转矩连续，且无转矩波动 转速控制精度高 应用 数控机床 机器人 电梯门机 家用电器 无位置传感器控制技术 有些场合，例如微结构、苛刻环境下，以及成本考虑等因素，无法安装位置传感器 采用磁极位置间接检测方法 检测反电动势 高频谐波注入 基于电机模型的间接辨识方法 本章小结 无刷直流电动机原理 方波运行原理 正弦波运行原理 位置传感器类型及特点 系统及其工作原理 * * 内容提要 方波无刷直流电动机系统 正弦波无刷直流电动机系统 （交流永磁同步电动机系统） 4.5 无刷直流电动机控制系统及应用 1. 无刷直流电动机控制系统原理图 转速、电流双闭环结构。速度由角度计算获得 位置传感器输出的角度增量 采样间隔 两相通电方式 通电逻辑： 每隔60度改变一次通电状态 3. 电流波形及功率器件的工作状态 1 2 3 4 5 6 1 1 2 3 4 5 6 下面分析桥式电路各功率器件的工作状态 : Winding/ Coil 3. 电流波形及功率器件的工作状态 3. 电流波形及功率器件的工作状态 使能信号 驱动电