Z-机械控制工程概论研究报告.pptx

机械控制工程;课程说明;第 1 课 概 论;1.1 控制理论的应用; 控制理论是一门交叉学科 控制理论的基础包括复数理论 、信号理论、系统理论、矩阵理论等。 控制理论来源于许多学科，并应用于众多领域。 ;控制理论的应用领域 1）航空航天 2）导弹制导 3）机器人;现代机器制造业 ;历史的回顾;1868，Maxwell的“论调节器”分析了稳定性问题 1877-1893，Routh的稳定性判据和Lyapunov对运动稳定性的研究 ;1912年诺贝尔物理奖Nils Gustaf Dalen （1869~1937）; The sun valve consists of a central, blackened, light absorbing metal rod surrounded by three gilt light-reflecting metal rods, all parallel with each other. In darkness all the rods are the same temperature and length. When dawn breaks the blackened rod absorbs light energy and acquires a slightly higher temperature than the shiny rods. The blackened rod becomes very slightly longer than the shiny ones triggering a device which cuts off the gas and switches off the lighthouse light. ;The AGA lighthouse Blockhusudden close to Stockholm, initially set up in 1912. When the lighthouse was electrified in 1980 it was discovered that the sun valve had been working continuously since 1912 without the need for an overhaul;飞机的成功得益于将其变为了开环不稳定系统;E. Sperry(1860-1930), 创立Sperry公司。由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛的应用到二战时期的美军军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。 L.Sperry(1892-1923), 在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定，为航空业的快速发展做出了重要的贡献。 ;1927，Black提出反馈放大器 1932，Nyquist的频率响应方法 ;二次世界大战，自动驾驶仪、火炮定位、雷达跟踪等军用装备的研究推动了发展。 1948，Evans的根轨迹方法 1948，维纳发表了《控制论》 ;美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952);;50年代末，最优控制的研究 60年代，现代控制理论发展 80年代，鲁棒控制 ;2004年1月“机遇号”和“勇气号”登陆火星。 ;2011年11月3日凌晨1点30分,神州八号飞船与天宫一号目标飞行器在外太空成功交会对接;万物失去控制;1.2 控制系统的原理与组成;恒温箱自动控制系统;恒温箱自动控制系统框图;控制系统工作原理;控制系统的基本组成;典型反馈控制系统框图;重要术语;偏差信号 系统控制信号与反馈信号之差 误差信号 系统输出实际值与希望值之差 ;闭环控制和开环控制对比;闭环控制系统（反馈控制系统）： 将输出量和输入量进行比较，将偏差送到控制器，以便减少误差达到希望的值。 开环控制系统： 系统的输出对控制作用没有影响。;开环控制系统的优缺点： （1）构造简单，维护容易 （2）成本较低 （3）不存在稳定性问题 （4）扰动和标度变化将引起误差 ;闭环控制系统的优缺点： （1）构造复杂 （2）成本较高 （3）能克服扰动和参数变化的影响 （4）存在稳定性问题;1.3 控制系统的基本要求与类型;基本要求;被控物理量 （位置控制、速度控制、温度控制） 物理量变化规律 （恒值控制、程序控制、伺服控制） 信号的性质 （连续控制、离散控制） 执行部件 （电机控制、液压控制、气动控制）;1.4 控制系统的例子;离心调速器;速度控制系统;系统框图;飞机自动驾驶系统;给定角度;工业机器人;自动