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1、运动分析题23 解析： 划分基本杆组 该机构是由I级机构AB（构件1）、RRRII级基本杆组DCE（构件2、3）和RRPII级基本杆组EF（构件4、5）组成。 二、结构分析 （1）在I级机构AB中，即已知构件上A点的运动参数和构件的角位置i、角速度i’、角加速度i’’求同一构件上B点（回转副）的运动参数，调用I级机构子程序即可求解（程序中此时=0度，A点与机架固连）。 （2）在RRRII级杆组ECD中已知B、D两点的运动参数后，调用RRR基本组子程序求解内运动副C点的运动参数（c、c,’、,、）和杆件2、3的角运动参数（2、3及其一次二次倒数）。 (3)E点相当于CDE杆（同一构件）上的点，在已知C点的运动参数和D点固定的情况下，调用求同一构件上点的运动分析子程序（与I级机构相同，此时=0度），求出E点的运动参数(轨迹)。 (4)再调用RRPII级基本组子程序求出内EF运动副F点的运动参数（角位移、角速度、角加速度）。 三、各基本杆组运动分析的数学模型的建立 （1）同一构件上点的运动 图1 同一构件上点的运动分析，是指已知该构件的运动参数（位置、速度和加速度）和构件的角位置、角速度和角加速度以及所求点到已知点的距离，求该构件上任意点的位置、速度和加速度。如上图所示的构件AB，若已知运动副A的位置，，速度、，加速度、和构件的角位置、角速度、角加速度及所求B点到A点的距离AB=Li，求B点的位置、速度、和加速度。（这种运动分析常用于求解原动件（I级机构）、连杆和摇杆上点的运动）。 【1】位置分析 由上图可求得B点的矢量方程 rb=ra+li 在x、y轴上的投影坐标方程为 = +cos = +sin (1—1) 【2】速度和加速度分析 将式（1—1）对时间求导即可得出速度方程 = - sin = +cos （1—2） 再将式（1—2）对时间t求导即可得出加速度的方程 = - cos - sin = - sin+cos 上式中=，= 分别是构件的角速度和角加速度 若A点为固定回转副（与机架相固连），即、为常数则该点的速度、和加速度、均为零，此时构件AB和机架组成I级机构。若，B点相当于摇杆上的点；若（AB整周回转），B点相当于曲柄上的点。若A点不固定时，构建AB就相当于坐平面运动的连杆。 （2）RRRII级杆组的运动分析 对于II级杆组的运动分析，与前面运动方程式的推导类似只要列出位置方程和角位移方程，一次求导后即得出速度和角速度方程。若再次求导，就可以得到加速度和角加速度方程。 图2 上图所示是由三个回转副（BCD）和两个构件组成的II级杆组。已知两杆的杆长、和两个外运动副B、D的位置（、、、）、速度（、、、）和加速度（、、、）。求内运动副C的位置、速度、加速度以及两杆的角位置、角速度、角加速度。 【1】位置方程 内运动副C的矢量方程为 rc = rb + li = rd + lj 由其在x、y轴上的投影，可得到内运动副C的位置方程 = + cos = + cos = + sin = + sin （1—3） 为求解式（1—3）应先求出或，将式（1—3）移项后分别平方相加，消去得 A0cos + B0sin — C0 = 0 （1—3） 式中 A0 =2（x -x） B0 =2（y - y） C0 =+- 其中=。 为保证机构的装配，必须同时满足 + 和 解三角方程式（1—3）可求得 =2arctan （1—4） 式（1—4）中“+”表示B、C、D三个运动副为顺时针排列（图2中粗线位置），“—”表示B、C、D三个运动副为逆时针排列（图2中细线位置）。它表示已知两个外运动副B、D的位置和杆长、后，该杆组可有两种位置。 将代入式（1-3）可求得、，而后可求得 = 【2】速度方程 将式（1-3）对时间求导可得两杆的速度、为 ==[()+()/] ==[()+()/] （1—5） 式中： = = ， = = ， = 内运动副C点的速度、为 === === 【3】加速度方程