摄像头车毕业设计剖析.pptVIP

四、调试 4、LabVIEW编写的二值化图像上位机by李继苹 基于OV7620数字摄像头的智能车控制系统的设计 跑完全程的视频 一、控制系统总体方案 二、硬件电路 CCD和CMOS摄像头 CCD 1、采集速度快 2、需要12v供电 3、需要复杂的外围电路 CMOS 1、5V供电 2、数字摄像头，8位并行传输 3、体积小，功耗小 4、接口方便，兼容性好 场中断VSYN周期为16.64ms，高电平是换场时间，约为80us，低电平像素输出。下降沿有效。 行中断HREF周期为63.6us，高电平为像素输出时间，约47us，低电平为换行时间（所谓消隐时间）。上升沿有效。 像素中断PLCK周期为73ns，高电平输出像素低电平无效，要在触发场中断和行中断后，再捕捉PLCK才能捕捉到像素点。 2.1 OV7620摄像头模块 二、硬件电路 2、N—MOS管H桥原理 场效应管是电压控制型原件。p型管在栅极为低电平是导通，高电平关闭，n型管在栅极为高电平是导通，低电平关闭。 二、硬件电路 2、N—MOS管H桥原理 IR2104输入输出信号真值表 二、硬件电路 3、编码器原理 二、硬件电路 本方案运用一个红外接收器，它接受红外光，光强越高输出的电压越高，通过一个比较器，基准电压由电位器控制，光强弱时，输出端为高电平，超过基准电压，输出低电平，即灯亮输出低（0V），灯灭输出高（5V）。 灯塔识别模块 三、软件 1、边沿搜索算法 从最后一行开始扫描，记录下所有白点的纵坐标，并求白点纵坐标的平均值，这就是该行的中心 上一行在下一行所求的中心开始向两边搜索跳变沿，如果左边的跳变沿的左边第十个仍未白点，说明是该跳变点是中心引导线，右边亦然 三、软件 2、赛道元素识别 （1）直道 （1）能找到左右边沿： （2）左边沿小于视野中心线，右边沿大于视野中心线； （3）上一行的左边沿小于这一行左边缘，右侧反之； （4）满足上诉三个条件的行占所有处理行的80%； 三、软件 2、赛道元素识别 （2）十字弯 十字的特征： 从上往下扫描，连续出现三行全白行； 记录全白列的列数，并求它们的平均数 三、软件 2、赛道元素识别 （3）直角弯标志 角弯的特征： （1） 从上往下扫描，左边缘先有边沿，然后连续出现两行丢线，丢线位置，向下7行又能找到边沿，记录丢线的第一行，为L; （2）右边同上，记为R; （3）R与L的差值在5以内； 满足上述 三个条件，认为进入直角弯模式，进行倒计时，在一段时间内都认为处在此模式，再一次满足直角弯条件，认为出弯。 三、软件 2、赛道元素识别 （3）直角弯 在直角弯的模式下，只根据最后一行的中心位置与视野中心的偏差来导航，如果出现只有左边沿的情况，偏移为-30；只出现右边沿，偏移为30； 三、软件 2、赛道元素识别 （4）障碍 障碍特征： 在直道的条件下，进行障碍的扫描，记录下障碍出现在每一行时白色赛道的宽度，用这一次计算出的赛道宽度与之前记录下的宽度进行比较，误差在5个点以内。对满足这一条件的行进行计数，当连续有5个满足条件的行，认为进入障碍模式； 处理方法： 有意的将中线向没有障碍的一边偏移5个点 三、软件 2、赛道元素识别 （5）中心引导线 判断依据： 扫描到5个点，满足中心引导线的条件，认为进入这个模式 处理方法： 把前瞻调到最近（这里我们用了第30—60行），把速度降低到40 三、软件 3、电机控制 由于电机的结构和参数不能完全掌握，得不到精确的数学模型，控制理论的其它技术难以采用，这时应用 PID 控制技术最为方便。 这里采用的是电机增量式控制 三、软件 加入bangbang算法的电机控制 Bang-bang算法的思想是： 在speedset正负a的范围内，使用pid算法； speed_now小于speedset-a时，100%输出； speed_now大于speedset+a时，0输出。 三、软件 加入bangbang算法的电机控制 由于入弯时，如果速度太快很有可能会冲出赛道，需要在入弯时减速，这就需要很好的减速性能，这里对bangbang算法进行了修改 三、软件 电机的设定速度控制算法 为了实现直道高速，弯道低速，将每场图像得到的中心位置与速度 PID 参考速度值构成二次曲线关系。 三、软件 4、舵机转向控制 由于赛道比较复杂，一个固定的舵机系数P很难满足弯道和直道的要求，这里把舵机系数P与实时赛道中心成二次关系，较好的解决了这个问题。 实时赛道中心 四、调试 1、蓝牙主从模块 由于我们需要车在跑道上行驶时的一些信息，就需要使用无线模块，进行数据传输，用上位机进行显示和存储。 四、调试 2、山外上位机协议 四、调试 2、山外上位机协议 山外上位机的智能车调助手组件，有摄像头，线性ccd 和虚拟示波器三个功能。 摄像