机电一体化系统解说.docx

机电一体化系统复习资料 概念部分 机电一体化系统基本要素 机电一体化系统一般包括七个基本结构要素：机械本体、动力部分、传感检测部分、执行部分、驱动部分、控制部分及信息处理单元。 机电一体化系统各元素功能 执行机构含义、种类 机械本体 含机械传动装置和机械结构装置——人的身体,骨骼（数控的工作台,丝杆等） 机械系统内涵：起传递功率，支承连接、执行功能。 机械系统种类和作用 1、传动机构：机电一体化系统中传动机构的主要功能是传递转矩和转速，实际上它是一种转矩、转速变换器。机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。 2、导向机构：其作用是支承和限制运动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。该机构应能保证安全准确。 3、执行机构：用来完成操作任务，执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作，一般要求它具有较高的灵敏度、精确度、良好的重复性和可靠性等。 动力单元 1、按照机电一体化系统的控制要求，为系统提供能量和动力以保证系统正常运行。 2、机电一体化的显著特征之一，是用尽可能小的动力输入获得尽可能大的功能输出。 传感控制单元 1、自动检测——人的五官、皮肤（感应同步器,光栅） 。 2、对系统运行过程中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，并转换成可识别信号，传输到控制信息处理单元，经过分析、处理产生相应的控制信息。 执行和驱动单元 1、驱动单元:是在控制信息作用下，驱动各种执行机构完成各种动作和功能。 2、机电一体化技术一方面要求驱动单元具有高频率和快速响应等特性，同时又要求其对水、油、温度、尘埃等外部环境的适应性和可靠性；另一方面由于受几何上动作范围狭窄等限制，还需考虑维修方便，并且尽可能实行标准化、系列化、通用化。 3、常见执行和驱动单元：机械、电磁、电液执行机构和步进电机、交直流伺服电机驱动系统。 控制与信息处理单元 机电一体化系统的核心单元，其功能是将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、存储、分析、加工，根据信息处理结果，按照一定的程序发出相应的控制信号，通过输出接口送往执行机构，控制整个系统有目的地运行，并达到预期的性能。 1、 LINK Word.Document.12 C:\\Users\\gou\\Desktop\\机电一体化系统.docx OLE_LINK1 \a \r \* MERGEFORMAT 接口连接机电一体化系统各个要素或子系统顺利进行物质、能量、信息交换的部件。 2、接口的基本功能：交换、放大、传递 3、机电一体化系统设计、调试和运行的难点在于接口部分。 系统机械技术特点 精度要求更高，结构更简单，功能更强大，性能更优越，同时还要有更好的可靠性、维护性和更新颖的结构。零部件要求模块化、标准化、规格化，对结构进行优化设计，采用新型复合材料使系统减轻重量，缩小体积，又不降低机械的静、动刚度，采用高精度导轨、精密滚珠丝杠、高精度主轴轴承和高精度齿轮等，以提高关键零部件的精度和可靠性；提高其互换性和维护性等。 机械本体部分 1、机械系统主要作用：接受电机或原动机（发电机等）传递来的能量，并进行转换；完成规定的动作，传递功率、传递运动，支承和连接相关部件。 2、机械系统通常是微机控制的伺服系统的组成部分。使系统各部分保持确定的位置——定位 3、多级传动系统中三种传动比分配原则 滚珠丝杆基本功能和特点 单轴：当d ω/dt= 0 ，n或 ω为常数称静态（相对静止）或稳态（稳定运动）。大于、小于0？ 多轴系统，为了列出这个系统的运动方程，必须把上述各量折算到某一轴上（电机轴），即折算成为单轴系统。 5、机械手设计的基本要求？ 机电传动系统的运动方程式（单轴） 当d ω/dt= 0 ，n或 ω为常数称静态（相对静止）或稳态（稳定运动） TM 电机产生的 转矩 TL 负载转矩 n 转速 ω 角速度 J 单轴传动系统中转动惯量 t 时间 单轴机电传动运动方程 一对齿轮传动总转动惯量 二对齿轮传动 传动总速比i=i1×i2 1、齿轮3、4装在中间轴，其转动惯量折算到电机轴上为： J2 （ z1 / z2 ）2 J3（ z1 / z2 ）2 2、齿轮4的转动惯量要进行二次折算或以总速比折算为 i1=z2/z1 i2=z4/z3 二对齿轮传动等效转动惯量计算 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 负载转矩的折算 基本原则：功率守恒原则。即折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在功率关系上保持不变。 则电动机轴上的负载功率是：（ωM 电动机角速度） {T}N.m=9550{ P}kw/{n}r/min 滚珠丝杠结构原理图 滚珠丝杆可将扭矩