哈工大机械原理大作业16题介绍.doc

机械原理大作业——连杆机构运动分析 PAGE \* MERGEFORMAT29 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业——连杆机构运动分析 课程名称： 机械原理 院 系： 班 级： 完 成 者： 学 号： 题 号： 16 任课教师： 完成内容： 在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析 哈尔滨工业大学 16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为 QUOTE ，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。 （1）、结构分析 从侧面看原机构为 此机构分为 QUOTE 级杆组（原动件1）， QUOTE 级杆组RRP(2号套筒、3号杆)， QUOTE 级杆组RRP(4号套筒、5号杆) （2）、建立坐标系 （3）、各个杆组的运动分析 采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析 已知 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ，现在假定已知 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE  其中， QUOTE ， QUOTE ，即 消去 QUOTE ，可得 可求得 QUOTE ，也可以通过书上3-23式求得 通过正弦定理可求得 QUOTE  再来看看角速度关系 对于加速度，有如下关系 其中  QUOTE   QUOTE  到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE  为求 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆） 已知 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ，已知 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ， 其中， QUOTE ， QUOTE ， QUOTE 即 消去 QUOTE ，可得 反解，即可求得 QUOTE ，也可以通过书上3-23式求得 通过正弦定理可求得 QUOTE  继续，我们来看看角速度关系 对于加速度，有如下关系 其中  QUOTE   QUOTE  现在，只需将所求得的 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE 和 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE 关联起来 这是同一根杆， QUOTE ， QUOTE ， QUOTE  现在来看 QUOTE ， QUOTE ， QUOTE ，由题目得， QUOTE ， QUOTE 和 QUOTE 是未知的，但不影响整体，不然给 QUOTE 一个初值 QUOTE ， QUOTE ，当然，这是可以随意更改的。 基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下 syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output i theta1=10; theta2=0; i=0; for theta3=60:420 theta=theta3/180*pi; beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta; l1=0.2*sin(beta)/sin(theta); beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))); l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))); C=(theta1^2)*