机器人传感器剖析.ppt

6.6 触觉传感器 LTS-100光电式触觉传感器 4.触觉阵列 6.6 触觉传感器 敏感单元的转换原理 LTS-100光电式触觉传感器 6.6 触觉传感器 LTS-100的传感器系统 LTS-100光电式触觉传感器 6.6 触觉传感器 压力作用下电阻变化区域 6.6 触觉传感器 触觉阵列的结构图 传感器阵列的检测电路 6.6 触觉传感器 一个VLSI计算单元的框图 * 符号集发 * 符号集发 应变片测量电路 V E R1 R2 R3 R4 令： 金属丝应变片： V与应变成线形关系，可以用电桥测量电压测量应变 电阻应变式传感器的应用：测力 标准产品 桥梁固有频率测量 电子称 原理 将物品重量通过悬臂梁转化结构变形再通过应变片转化为电量输出。 冲床生产记数 和生产过程监测 机器人握力测量 链锯的磨削机器人－－力控制可以让机器人进行精加工操作 6.5 力觉传感器 大多数力传感器采用应变片作为敏感元件，一般情况下，机械手有三种部位可以安装这些敏感元件： 1.在关节驱动器上安装； 2.在手爪与机械手的最后一个关节之间安装，即构成所谓的“腕部力传感器”； 3.在手爪指尖上安装。 6.5 力觉传感器 夹持力计算： 采用应变片对手指夹持力的测量 6.5 力觉传感器 PUMA562机械手 六维力传感器 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.筒式腕力传感器 6.