机器人技术第五轨迹规划剖析.pptVIP

第五章 轨迹规划 轨迹规划的基本原理 关节空间轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 轨迹规划的基本概念 路径与轨迹 关节空间与直角坐标空间描述 直角坐标空间轨迹规划的注意事项 关节空间轨迹规划 三次多项式轨迹规划 五次多项式轨迹规划 抛物线过渡的线性插值法 三次多项式轨迹规划 三次多项式 三次多项式轨迹规划 当起点和终点的速度为0时，解得： 三次多项式轨迹规划 位移、速度、加速度方程为： 关节空间轨迹规划 例题：要求一个六自由度机器人第一关节在5S内从初始角30度运动到终端角75度，用三次多项式计算在第1、2、3、4S时的关节角度。 关节空间轨迹规划 例题2：假设在上例基础上继续运动，要求在其后的3S内关节角达到105度，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。 三次多项式轨迹规划 缺点： 五次多项式轨迹规划 关节空间轨迹规划 例题：同上例，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒的平方。 高次多项式轨迹规划 多项式轨迹规划 实例 把已知条件带入上述三个多项式，得 关节空间轨迹规划 多项式轨迹规划的缺点 关节空间轨迹规划 抛物线过渡的线性轨迹规划 关节空间轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹 抛物线过渡的线性轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹 进一步得 关节空间轨迹规划 例题：假设关节1以速度w＝10度/秒在5秒内从初始角30度运动到目的角70度。求解所需的过渡时间并绘制关节位置、速度和加