华科XILINX智能小车剖析.pptVIP

循迹避障智能小车 华中科技大学电信1202班? 孟岩 梁晓晗 指导老师： 闵玉堂 2015.7.2 2015年华中科技大学xilinx-依元素科技FPGA电子设计大赛 组员 左起： 梁晓晗 孟岩 设计目标 系统方案 功能实现 关键问题 作品展示 心得体会 设计目标 （1）循迹功能：能够实现沿直线行驶，直角左转弯，直角右转弯，弧线左转弯，弧线右转弯等功能。 （2）避障功能：能够探测到前方，左前方，右前方出现的障碍物，根据障碍物的距离，通过转弯或后退，使小车处于安全状态。 （3）测距功能：通过声波功能，对前方物体进行测距，测距结果应与实际结果相差不大。 （4）起始点计时功能：设计起点与终点，小车能够自动到达终点并在终点停下，同时从起点至终点的时间要能保存并显示在Basys2的数码管上。 （5）进车库功能：通过驾驶员的按钮操作（在开发板中对应为拨动拨码开关），使得小车能够自动进入指定的车位，当然，这一功能对于车库的设计有特殊的要求。 系统总体构架 当reset=1时，为复位状态，小车不工作。Reset为0时，小车才工作。 当moshi=1且jinku=0，实现超声波避障与测距。 当moshi=0且jinku=0，实现循迹与计时功能。 当jinku=1且moshi=0，实现进车库功能。 功能实现 循迹 功能实现 循迹 功能实现 左轮状态 右轮状态 Qianhou[3:0] Pwm_left Pwm_right 直行 前进 前进 4’b0101 4 4 小角度左转 停止 前进 4’b0101 0 4 大角度左转 后退 前进 4’b1001 4 4 小角度右转 前进 停止 4’b0101 4 0 大角度右转 前进 后退 4’b0110 5 4 功能实现 （1）超声波模块原理 a.采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; b.模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； c.有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2. 原理图如下： 功能实现 功能实现 功能实现 功能实现 always@(posedge clk_in)//将50MHz的时钟信号分频为34kHz的超声波 begin count=count+1; if(count735) chao_clk=1; if(count1469) begin chao_clk=0; count=0; end end 功能实现 always@(posedge chao_clk) begin count_1=count_1+1; if(count_12500) count_1=0; if(count_1==1) chaoimpulse=1;//触发信 号的高电平时间为超声波周期的一半，约14.7us else chaoimpulse=0;//触发信号的间隔为25 00倍的超声波周期，约73.5ms 功能实现 （1）超声波模块原理 a.采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; b.模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； c.有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2. (2) 首先利用FPGA产生超声波出发信号。 对接收到的超声波信号进行检测，求出其对应的距离。 如果距离较远，则小车直行；距离稍近，小车转向；距离很近，小车后退。 功能实现 功能实现