机械原理第三剖析.ppt

速度方程： 加速度方程： x y O 根据该方程确定B点的速度。 根据该方程确定B点的加速度。 x y O 位置方程： 已知： 根据该方程确定 点的位置。 x y O 速度方程： 加速度方程： 根据该方程确定 点的速度。 根据该方程确定 点的加速度。 上述关系使得计算更加简捷方便。 (2)RRRII级杆组的运动分析 x y O 已知： 位置方程： 位置方程： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 速度方程： x y O 已知： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 x y O 加速度方程： 已知： 加速度方程： 首先根据该方程求解 然后把 带入该方程求解C点位置。 (3)RRPII级杆组的运动分析 x y O B C D K s 请自行分析 例 (1)用I级杆数学模型计算B点的运动 (2)用RRR杆组数学模型计算C点的运动 (3)用I级杆数学模型计算E点的运动 (4)用RRP杆组数学模型计算F点的运动 O 4 x y H K A B D E F 1 2 3 5 6 I级杆 RRR杆组 I级杆 RRP杆组 C 3-5 平面连杆机构的力分析机械效率 一、力分析的基本知识 作用在机械上的力： ◆驱动力 驱使机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为锐角 ◆阻力 阻碍机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为钝角 通常认为摩擦力是阻力，但是，有时候摩擦力也可以是驱动力 汽车前进方向 摩擦力是驱动力的实例 二、杆组法对平面连杆机构进行受力分析 自学，参见教材57页～62页。 三、运动副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析 1. 移动副的摩擦和自锁 i j 移动副的摩擦系数为： ——摩擦角 摩擦角（锥） i j 摩擦角的定义 总反力 与支撑反力的夹角 为摩擦角。 i j 物体移动 物体不移动（自锁） i j 自锁 i j 摩擦角（锥） 结论：(1) 当驱动力作用在摩擦角之外 时,滑块不 能被推动的原因是驱动力不够大，而不是自锁。 (2) 当驱动力作用于摩擦角之内 时,将产生 自锁。 移动副自锁条件： 驱动力作用于摩擦角之内 2. 转动轴颈的摩擦和自锁 i j i j 轴颈均速转动 支撑反力 总反力 摩擦力 与 求合力 i j 轴颈减速转动 i j 轴颈加速转动 结论：(1) 当 时，M=Mf,轴颈匀速转动 或静止不动； (2) 当 时，MMf，轴颈加速转动 (3) 当 时，MMf，无论驱动力G 增加到多大，轴颈都不会转动， 这种现象称为自锁。 转动副自锁条件： 如何计算摩擦圆半径 和摩擦力矩 ？ i j 当轴径在 和 的作用下匀速转动时，有 未经跑合的轴颈，其当量摩擦系数为 令 则 但是，经实际测试发现 经过跑合的轴颈，其当量摩擦系数为 有较大间隙的轴颈，其当量摩擦系数为 实践中该公式不能使用！ 此式表明 与实际不符 为什么会出现这种情况？ i j 应用 i j 应用举例1 应用举例2 偏心圆盘半径 轴颈半径 偏心距 轴颈的当量摩擦系数 圆盘1与工件2之间的摩擦系数 已知： 求：机构自锁的最大楔紧角 偏心圆盘自锁时，有 讨论 ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件 a b c d 当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即 该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副,并且这两个周转副在最短杆的两端。 ◆最短杆是连架杆或机架 a b c d 周转副 周转副 摆转副 摆转副 最短杆a是机架时，连架杆b,d都是曲柄 最短杆a是连架杆时，b或者d是机架，a是曲柄 c是机架时，无曲柄 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 2、曲柄滑块机构有曲柄的条件 构件1能通过AB1位置的条件是： 曲柄滑块机构有曲柄的条件是： 构件1能通过AB2位置的条件是： 3、导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 有曲柄，该机构是转导杆机构。 结 论 导杆机构总是有曲柄的 转动导杆机构 4、偏置导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 偏置转动导杆机构 没有曲柄。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 偏置导杆机构有曲柄的条件是