第七章PID计算机控制.docVIP

第七章 PID控制器 PID控制的本质是一个二阶线性控制器。定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 5. 鲁棒性 标准数字PID算法 通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。 位置式PID控制算法 基本PID控制器的理想算式为 (1) 式中 u(t)——控制器(也称调节器)的输出； e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）； Kp——控制器的比例放大系数； Ti ——控制器的积分时间； Td——控制器的微分时间。 设u(k)为第k次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID算式 (2) 式中 ， 。 由于计算机的输出u(k)直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值与执行机构的位置（如阀门开度）一一对应，所以通常称式(2)为位置式PID控制算法。 位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算量大；而且控制器的输出u(k)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。 增量式PID控制算法 增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。采用增量式算法时，计算机输出的控制量Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能，才能完成对被控对象的控制操作。执行机构的累积功能可以采用硬件的方法实现；也可以采用软件来实现，如利用算式 程序化来完成。 由式(2)可得增量式PID控制算式 (3) 式中 进一步可以改写成 (4) 式中 、 、 一般计算机控制系统的采样周期T在选定后就不再改变，所以，一旦确定了Kp、Ti、Td，只要使用前后3次测量的偏差值即可由式(2.4-15)或式(2.4-16)求出控制增量。 增量式算法优点：①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。 数字PID的积分问题 ??? 实际的控制系统中，存在着饱和特性。当控制变量达到一定值后，系统的输出变量不再增长，系统进入饱和区。这就要求系统的控制变量必须限制在某个范围之内，即 有时候，对控制量的变化率也有限制 ????????????????????? 若计算得之控制量超出了上述范围，系统实际执行的不是控制量的计算值，而是控制量的最值（或 ），控制达不到预期的效果，甚至引起振荡。这种现象在开工、停工或大幅度改变给定值的情况下尤其容易发生，此时需要改进算法。 PID位置算法中，“饱和”主要由积分项引起，称为“积分饱和”。要克服“积分饱和”，关键是限制积分作用，使积分积累不能过大。下面介绍常用的方法。 1.积分分离法 ??? 积分分离法是在误差量较大时，不进行积分，直至误差达到一定值之后，才在控制量的计算中加入积分累积。算法为 ??????? ????????（3-15） 其中 ?????????????????????? 为门限值，见图3-5 所示。用积分分离的改进算法效果较好，程序简单，程序框图如图3-6所示。 ??? 基本思想是，当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行削弱积分的运算。这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 3.有效偏差法 ??? 这种方法是将实际执行的控制量对应的误差值作为有效误差值，进行积分累加，而不用实际的误差值进行积分累加。 　 积分： 优点 缺点 消除系统稳态误差 强扰动作用下或阶跃变化时，超调大 积分分离法思想： 数字PID的微分项 数字PID增量算法中没有累加和项，不会出现积分饱和，避免了大的超调和震荡。但在增量算法中，可能出现比例和微分饱和现象。为了抑制微分饱和，加速系统的动态过程，可采用积累补偿法。 ??? 积累补偿法的基本思想是，将那些因饱和而未能执行的控制增量信息累积起来，一旦有可能时再补充执行。 控制偏差过大时，比例和微分饱和会使控制量超出实际范围，超出部分将不被执行，影响系统的动态性能。 微分缺点：P195 不完全微分PID算法 模拟微分项串连惯性环节： 采用一阶后向差分变换： 化简得： 当时（阶跃信号） 将其写成数列形式： 逼近模拟微分 9.2 其他数