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管道爬行器技术方案
技 术 方 案
1，技术方案
我公司原购买的WZP-3型爬行器，只能使用γ源定位。由于γ源是危险物品，属于国家严控物资，给我们的使用和管理增加了非常大的难度，因此我们考虑将该爬行器的定位方式改为电视监控，同时保留γ源定位方式。
在爬行器上安装红外摄像机及无线视频发射器，在管口安装将无线视频接收器，摄象机检测到的焊缝视频信号经无线视频发射器处理和放大后传送到管道口，管口的无线视频接收器接收到该视频信号后送至视频监视器显示，操作人员即可在视频监视器上观察到爬行器在管道内的具体位置。另外，在管口和爬行器上各安装一台无线串口服务器，可以实现爬行器与管口之间的信息交换。爬行器上的无线串口服务器连接爬行器内的PLC，管口的无线串口服务器连接一台人机界面，操作人员可以通过人机界面操作爬行器，并在人机界面上可以看到爬行器的运行数据。这样就完全实现了电视监控。
2，材料清单
序号 名 称 型号规格 数量 备 注 1 红外摄像机 QF-702 1套 深圳七方电子 2 无线视频发射器 BD2G4-804T(2W) 1台 深圳巴达电子 3 无线视频接收器 BD2G4-804R(2W)
1台 深圳巴达电子 4 视频监视器 7”COLOR
1套 广州SUPER 5 无线串口服务器 WDS-2000 2台 台湾金佳盈 6 三菱PLC F1S-32MR 1台 日本三菱 7 三菱人机界面 5．7” 1台 日本三菱 8 铅酸蓄电池 12Ah 2只 天能 9 操作箱 非标 1台 委托加工 10 电源模块 12V50W 1只 台湾 11 辅材 1批
3，技术性能参数：
序号 项 目 参 数 备 注 1 适用管径 Φ508～1400mm 2 转弯半径 ≥5D 3 定位精度 ±10㎜ 4 最大爬坡度 25° 5 平均爬行速度 10～15m/min 6 可操作距离 ≥1Km 7 射线发生器使用千伏值 265KV 8 焦点尺寸 1.0×3.5 9 最大透照壁厚 30mm 10 总曝光时间(不爬行) ≥100min 11 爬车总长度（含机头） 2500mm 12 爬车总重量（含机头） 150Kg 13 供电电压 DC144V 14 电池容量 20AH 15 工作温度 -25—55 oC 16 工作电流 3.5-4.5mA 17 电池使用寿命 充放电500次
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