第一机械控制工程剖析.ppt

机械控制工程基础 主 讲：赵月静 联系方式zhaoyj74@163.com 第一章 绪 论 机械工业是国民经济的重要的基础工业，各行各业都离不开机械。既然机械工业如此重要，那么必须了解机械制造技术的现状与发展趋势。 2）数控机床 例2：恒温箱（人工，自动控制系统） 为保证恒温箱中温度在环境温度或电源电压波动等外来干扰作用下，温度不变，所采用的控制方法。 工作过程： 测量（温度计）观察出由恒温箱的温度，与所要求的给定值比较，得出二者之差——偏差，据其大小及方向，通过调压器，增大或减小电压进行恒温控制。当温度低于要求温度时，使调压器触头向右移动，增加加热电阻丝的电流，使温度上升到给定值，停止移动。反之，使温箱下降到给定值。 其中，人的作用如下： 观测、求偏差、进行纠正偏差的控制。 即 “求偏、纠偏” 热电偶测出的电压信号V2与箱内温度成正比，选定电压V1代表温箱温度的给定信号，并使V2反馈回去与V1作比较，得到偏差信号ΔV =V1-V2 经电压与功率放大以后，控制电机的旋转速度和方向， 经电动机和 减速器，使调压器触头移动，从而使加热电阻丝的电流增大或减小，直至箱内温度达到给定值为止。 ΔV＞0 调压器触头向右移动 ΔV＜0 调压器触头向左移动 ΔV＝0 电机停止转动，完成控制任务 人工控制和自动控制的比较： 测量：人工靠眼睛 ，自动由热电偶输出V2来控制 比较：人工靠头脑，自动靠自动控制器电路 执行：人工靠手，自动由电机等来完成。 自动控制系统的组成和工作原理，可画成方框图，以便对一个自动控制系统进行分析及了解各组成部分的作用。 2. 不论是人工控制还是自动控制，都是检测偏差纠正偏差的过程，偏差是基于反馈建立起来的。 对于恒值控制系统，一般设计和分析的重点是研究各种干扰对被控对象的影响，以及从克服干扰的角度对系统进行设计计算。也就是要在存在扰动的情况下，如何将实际的输出量保持在希望的给定值上。 作为一个典型反馈系统包括检测偏差所必需的反馈元件、控制元件、以及用以纠正偏差所必须的放大变换元件和执行元件、比较元件等。 在这个水位控制系统中，水池的进水量Q1来自由电动机控制开度的进水阀门，出水量Q2由用户阀门确定。该系统能在用户用水量Q2随意变化的情况下，保持水箱水位在希望的高度上不变。 当实际水位上升到希望值时，A、B两个触头在同一位置， UAB ＝0，电动机停转，进水阀门开度不变，这时进水量Q1和出水量Q2达到了新的平衡。若实际水位高于希望水位， UAB0,则电动机使进水阀门关小，使进水量减少，实际水位下降。 扰动信号（又称扰动或干扰）：除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，称为内扰；产生在系统外部，则称外扰。外扰动也是系统的一种输入量。 伺服驱动的数控机床工作台 应用举例： 例1 一个水池水位自动控制系统如图所示，试简述系统工作原理，指出主要变量和各环节的构成，画出系统的方框图。 希望水位高度由电位器触头A设定，浮子测出实际水位高度。由浮子带动的电位计触头B的位置反映实际水位高度。A、B两点的电位差UAB。反映希望水位与实际水位的偏差。当实际水位低于希望水位时，UAB0。通过放大器驱使电动机转动，开大进水阀门，使进水量q；增加，从而使水位上升。 这个系统是个典型的镇定系统，在该系统中： 控制量——希望水位的设定值 被控制量——实际水位 扰动量——出水量q。 被控对象——水池 测量元件——浮子 比较元件——电位器 放大元件——放大器 执行元件——电动机、减速器、进水阀门 系统的方框图如图1．2所示。控制系统中各元件的分类和方框图的绘制不是唯一的，只要能正确反映其功能和运动规律即可。 放大器 电动机 减速器 进水阀门 水池 浮子 希望水位设定值 实际水位 例 2：一个位置自动系统如图所示，试分析工作原理，画出系统的方框图。 该系统的作用是使负载L（工作机械）的角位移θc随给定角度θr的变化而变化，即要求被控制量入复现控制量的。 指令电位器和反馈电位器组成的桥式电路是测量比较环节。其作用就是测量控制量——输入角度的和被控制量——输出角度θ c，变成电压信号ur和uc并相减，产生偏差电压Δu＝ur－uc。由两个电位器构成的桥式电路的原理图如图1．4所示。 当负载的实际位置θc与给定位置θr相符时，则Δ