第二机器人的机械结构与设计New剖析.pptVIP

驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件，以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来，目前负荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器；只须点位控制且功率较小者，可采用气动驱动器；负荷较大或机器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。 对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调速范围宽，惯量小，尺寸小，同时还要有性能好的、与之配套的数字控制系统。 机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构，其中最常用的为谐波传动、RV摆线针轮行星传动和滚动螺旋传动。 2.3.3 机器人的常用传动机构 机器人传动机构的基本要求： (1) 结构紧凑，即体积最小、重量最轻； (2) 传动刚度大，即承受扭矩时角度变形要小，以提高整机的 固有频率，降低整机的低频振动； (3) 回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位 置控制精度； (4) 寿命长、价格低。 一、谐波传动工作原理 谐波传动是利用一个构件的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件(俗称三大件)组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应于长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮固定，波发生器转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任一点的径向位移将呈近似于余弦波形的变化，所以这种传动称作谐波传动。 2.1 机器人的主要技术参数 第二章 机器人的机械结构与设计 2.1.1 机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体都具有六个自由度，即可以任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工作，末端执行器具有六个自由度，即可保证其灵活运动，3个位置、3个姿态自由度。 3）自由度与机动性 一般来说自由度越多，机器人越灵巧。 2.1.2 机器人的稳定性 稳定性是指系统、装置或工具运动过程中，没有振荡问题。 对机械系统来说是指系统的自激振荡，比如机床工作时，由于主轴系统产生的动载使床身产生振荡。 对电子系统也是指其自激振荡，如信号发生器，但它产生的振荡是等幅振荡，从李亚普诺夫稳定性理论来说，这种振荡属于极限环，是稳定的，但实际上是不稳定的。 对机器人系统来说，稳定性是指除上述两者外，还包括机电耦合振荡，如末端机械手的运动分辨率和控制偏差矛盾时产生控制上的来回抖动即为耦合振荡。 2.1.3 机器人的空间分辨率 是指描述机器人工具末端运动所达到的最小运动增量。 2.1.3 机器人的精度（定位精度） 用下列三个因素的集合来描述精度： 1）各控制部件的分辨率； 2）各机械部件的偏差； 3）最近到达点距目标位置的差。 示教时，精度只与机械偏差有关； 离线编程时，与分辨率、机械偏差、接近能力有关。 2.1.4 重复精度（重复性） 指机器人重复到达某一位置的能力或精确程度。 前面三个概念的区别： 1）空间分辨率描述机器人所能控制的末端工具的最小运动增量，闭环情况下它是受编码器的分辨率决定的，开环情况下它是由步进电机的步距角或分辨率决定的； 2）精度是指一定分辨率下，机器人对某目标的接近能力； 3）重复性描述机器人重复到达同一目标时实际的位置误差范围（位置分散程度）。 4）一般来说，重复性要比精度好。 2.1.5 工作空间、工作速度、工作负载、控制方式和驱动方式 1）工作空间：是指手臂或手部安装点所能到达的所有空间区域。 2）工作速度：在一载荷下，机器人手部接口或安装点在单位时间内移动的空间距离。 3）工作负载：高速运动时所能抓取的工件重量。 4）控制模式：引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 5）驱动方式：关节执行器的动力源形式，电机、液压、气压等驱动方式。 2.2 机器人的机械结构 1）手部：手爪或末端操作器。 工业机器人的手部（亦称抓取机构）是用来握持工件或工具的部件。手部机构是多种多样的。常用手部按其握持原理分为如下两类： 1.夹持类：内撑式和外夹式（夹钳式、勾托式和弹簧式），还可按运动方式分为手指回转型和指面平移型。 2.吸附类：气吸式和磁吸式。 夹钳式手部中较多的是回转型手部，其手指就是一对（或几对）杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比、传力比及运动方向等。 ● 手指回转型夹钳式手部传动机构 平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件（或工具），其结构较复杂。 ● 手指平移型夹钳式手部传动