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PROFIBUS总线（德国奔驰） ProfiBus-DP ProfiBus-PA ProfiBus-FMS 基金会现场总线FF （美国芝加哥） CAN总线（德国BOSCH ） * CAN：全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell、TI等公司。 * 传输速率： 可达到1Mbps（40米以内） 传输距离： 10千米（5kbps以下） 支持的介质：铜线，光纤 媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决 可挂接的最大节点数：110 * * CAN总线是一种串行数据通信总线，其通信速率最高可达1Mbit/s。 CAN系统内任意2个节点间的最大传送距离和其位速率有关 。 * MDI：实现物理介质和介质访问单元MAU之间机械和电气接口。MDI层定义了电缆和连接器的特性 PMA：实现总线收发的功能并提供总线故障检测方法。PMA层功能由CAN收发器完成。 PLS：实现位表示、定时和同步的相关的功能。PLS层连同数据链路层功能由CAN控制器完成 * * * 信号使用差分电压传送 CAN_H 2.5V 3.5V CAN_L 2.5V 1.5V 状态 “1” 隐性 “0”显性 两个节点同时发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。 * 隔离接口电路 * 82C250：是CAN协议控制器和物理总线的接口，提供差动发送/接收能力。 三种工作模式：高速、斜率、准备模式。 高速模式：最快的速度切换，因此一般使用屏蔽的总线电缆来防止可能的扰动。 斜率模式：转换速度故意降低，以减少电磁辐射。 准备模式：低功耗睡眠状态。 * 高速模式 * Px,y为低：工作 Px,y为高：睡眠 高速实现方式： 此时 斜率模式 * 实现方式： 此时： 斜率模式 * 单端转换速度SR与阻抗Rext 的关系为： 其中kse为转换速度常数： * 波特率（标称位率）：每秒发送的位数。这个标称位率的最大值是1 Mbps。 标称位时间：标称位率的倒数。就是发送一位数据需要的时间。 时间份额（时间当量）：来源于晶振周期的固定时间单元。可通过一个带1-64整数值的可编程波特率分频器和一个固定2分频的时钟发生器来确定。时间份额的长度为 其中,Fosc为时钟频率，BRP为BRGCON1寄存器5-0的数（0-63）。 时间份额 * BRP的选择：应该使时间份额的时间值尽可能的小一些，也就是让1个位周期中时间份额的数量更多。这样做的目的是为了使采样点位置的选择具有更好的分辨率。 * 同步段（SYNC SEG）：用于同步总线上不同的节点。这一段内等待一个跳变沿。CAN总线的同步只有在节点检测到逻辑1到逻辑0的跳变时才会产生。 传播段（PROP SEG）：由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟以及物理接口延迟，发送节点发送一位之后，接收节点延迟一段时问才能接收到，传播段的延时设置就是用于补偿网络内的物理延时时间。 相位缓冲段 1、2（PHASE SEG1、2）：用于补偿边沿相位误差。这两个段可以通过重同步加长或缩短。 采样点 CAN总线的采样点最好靠近位时间的末端。根据工程经验，一般将采样点时间比设置在位时间80%的位置是最佳。 * 传播段网络延迟时间 * 相位误差 当跳变沿不位于位周期的同步段之内时将会产生相位误差，该相位误差就是跳变沿与同步段结束位置之间的距离。 如果跳变沿发生在同步段之后而采样点之前为正的相位误差； 如果跳变沿位于同步段之前采样点之后为负的相位误差。 相位误差源于节点的振荡器漂移，网络节点之间的传播延迟以及噪声干扰等。 * 硬同步：只在总线空闲时通过一个下降沿（帧起始）来完成，此时不管有没有相位误差，所有节点的位时间重新开始。硬同步一般应用于帧的开始，确定位时间的起始。同步段用于硬同步。 重同步：在消息帧的随后位中，每当有从“隐性位1”到“显性位0”的跳变，并且该跳变落在了同步段之外，就会引起一次重同步。重同步机制可以根据增长相位缓冲段1或者缩短相位缓冲段2的位时间以调整采样点的位置，保证正确采样。各节点根据沿相位误差的大小调整位时间，以使节点位时间与来自总线的报文位时间相等。 * 跳变沿落在了同步段之后、采样点之前，为正的相位误差，接收器会认为这是一个慢发送器发送的滞后边沿。 此时节点会增长自己的相位缓冲段1（阴影部分）。增长的时间为相位差的绝对值，但是上限是重同步跳转宽度SJW。 相位缓冲段1只在当前位周期内被增长（或者缩短相位缓冲段2 ），接下来的位周期，只要没有重同步，各段将恢复为位时