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基于DSP的无刷直流电机SCI控制系统的设计 摘 要：介绍了以高性能TMS320F2812 DSP芯片为核心的无刷直流电机控制系统的设计和实现，主要包括系统硬件电路的主要构成，电机的控制策略及软件结构。 实验表明，该系统结构简单紧凑，控制精度高，具有良好的静态和动态性能。 关键词：无刷直流电机;TMS320F2812;控制系统 Design of Control System of Brushless DC Motor Based on DSP Abstract: The design and implementation of brushless DC motor control system based on high performance DSP TMS320F2812 is introduced in this paper, it is made up of three aspects, the main structure of system hardware, the strategy of motor controlling and software structure。 Experimental results show that the system has a simple and compact structure，high control precision and good dynamic and static characteristics. Key Words：brushless DC motor;TMS320F2812;control system 无刷直流电机利用电子换向器取代了传统直流电机中的机械电刷和机械换向器，因此不仅保留了直流电动机运行效率高和调速性能好等优点，又具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点。由于不受机械换向限制，易于做到大容量、高转速，目前在航天、军工、数控、冶金、医疗器械等领域已得到大量应用。 TMSF2812 DSP是TI公司新推出的基于TMS320C2xx内核的定点数字信号处理器。器件上集成了多种先进的外设，具有灵活、可靠的控制和通信模块,完全可以采用单芯片实现电机控制系统的控制和通信功能，使得电机控制系统简单化、模块化，为电机及其他运动控制领域应用的实现提供了良好的平台。本文设计和实现了基于TI公司TMS320F2812 DSP芯片的无刷直流电机控制系统，整个系统结构紧凑，功能完善。 TMS320F2812 DSP试验箱来做的，所以我们的硬件部分是已经固定的，我们需要设计的主要是软件部分，首先我先熟悉了下SCI的串口数据输入输出，进过多次测试确定能过正确发送数据和接受数据。接下来我模仿PID控制直流电机运转，将PID部分去掉，直接输入一数值，看电机能不能运转起来，经过不断的努力电机运转起来了！最后就是将2个部分结合在一起了，结合好后，在串口中输入数据能够改变直流电机的转速。 由无刷直流电机的数学模型可知，其转速基本上跟电压成正比，转矩基本上和相电流成正比。为了达到控制精度和动态性能，本系统选用了转速、电流双闭坏调速系统。电流环采用PI调节器，速度环采用遇限削弱积分的积分分离PI控制算法。它具有良好的起动和抗干扰性能，可以满足本系统的需要。控制系统框图如图 4所示。 图4无刷直流电机转速、电流闭环控制系统 　　在此控制方案中，霍尔传感器的信号加到TMS320F2812的捕获单元端。将捕获端设置为I/O 口，然后采集捕获单元的电位情况。根据捕获单元的电位情况可以判断电机处于那个区间。根据两次捕获的时间可以计算出电机运行速度。此速度作为速度参考值的反馈量，然后经过速度PI 调节后可以得到参考电流Iref。另外通过电流检测电路可以得到相电流Iphase信号,此信号通过A/D转换后作为参考电流Iref的反馈量，经过电流PI 调节后，得到的输出量调节输出的PWM信号的占空比,用此PWM信号接到驱动端.这样可以根据电机运行的情况而调节MOSFET 管的导通时间达到控制电机转速的目的。 　　系统的硬件框图如图1所示，可以看出基本上包括一个以TMS320F2812 DSP为核心的DSP控制板，一块配套的功率驱动板和一台无刷直流电机。 图1 系统硬件框图 3.3控制部分硬件设计 　　控制板部分以TMS320F2812为核心，加上一部分外围电路及接口构成。实现的主要功能是控制指令的接收和执行，速度信号的接收和计算处理，电流采样信号接收和转换，速度闭环和电流闭环控制算法的执行等。 　　对电机的控制主要使用F2812片上的两个电机控制专用外设——EVA和EVB。利用通用定时器T1配合PWM发生器来产生驱动功率器件所需的六路 P