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2.3逆运动学方程(2008.6.4).ppt
2.3 逆运动学方程 2.3.1 引言 2.3.2 逆运动学方程的解 2.3.3 斯坦福机械手的逆运动学解 2.3.4 RPY变换的逆运动学解 2.3.5 球坐标变换的逆运动学解 2.3.6 本章小结 2.3.1 引言 (Introduction) 所谓逆运动学方程的解,就是已知机械手直角坐标空间的位姿(pose)T6,求出各节变量θn or dn 。 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 (4.1) 逆运动学方程解的步骤如下: (1)根据机械手关节坐标设置确定An An为关节坐标的齐次坐标变换,由关节变量和参数确定。关节变量和参数有: an-连杆长度; αn-连杆扭转角; dn-相邻两连杆的距离; θn-相邻两连杆的夹角。 对于旋转关节θn为关节变量,而对于滑动关节dn为关节变量。其余为连杆参数,由机械手的几何尺寸和组合形态决定。 2.3.2 逆运动学方程的解(Solving inverse kinematic equations) 根据式(4.1) T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 分别用An(n=1,2,…,5)的逆左乘式(4.1)有 A1-1 T6 = 1T6 ( 1T6 = A2 A3 A4 A5 A6 ) (4.2) A2-1 A1-1 T6 = 2T6 ( 2T6 = A3 A4 A5 A6 ) (4.3) A3-1A2-1 A1-1 T6 = 3T6 ( 3T6 = A4 A5 A6 ) (4.4) A4-1 A3-1A2-1 A1-1 T6 = 4T6 ( 4T6 = A5 A6 ) (4.5) A5-1 A4-1 A3-1A2-1 A1-1 T6 = 5T6 ( 5T6 = A6 ) (4.6) 根据上述五个矩阵方程对应元素相等,可得到若干个可解的代数方程,便可求出关节变量θn或 dn。 2.3.3 斯坦福机械手的逆运动学解 ( Inverse solution of Stanford manipulator) 在上一节,我们推导出 Stanford Manipulator 的运动方程和各关节齐次变换式。下面应用式(4.2)~(4.6)进行求解: 这里 f11 = C1 x+S1 y (4.10) f12 = - z (4.11) f13 = - S1 x+C1 y (4.12) 其中 x =[ nx ox ax px ]T, y =[ ny oy ay py ]T, z =[ nz oz az pz ]T 由斯坦福机械手运动学方程式(3.48)有: C2( C4C5C6 - S4S6 ) - S2S5C6 -C2( C4C5S6 + S4C6 )+ S2S5S6 S2( C4C5C6 - S4S6 ) + C2S5C6 -S2( C4C5 S6+ S4C6 )- C2S5S6
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