运控实物实验报告.docVIP

双闭环直流调速系统设计 一、设计任务及要求 1.1设计任务 设计一个双闭环直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路直流电动机：额定功率KW，额定电压220V，额定电流A， 额定转速 10r/m，=0.1Vmin/r，允许过载倍数=1.5。 晶闸管装置放大系数：=0，电枢回路总电阻：R= 时间常数：机电时间常数=0.1s，电磁时间常数=0.0s 电流反馈系数：=V/A，转速反馈系数：=0.007v min/r 转速反馈滤波时间常数：=0.0s，=0.00s 总飞轮力矩：GD=2.5N.m，h=5 1.2设计要求 （1）调速范围D=10，静差率5%；稳态无静差，电流超调量5%，电流脉动系数10%；启动额定转速超调10%。 图2-1 转速、电流双闭环直流调速系统结构 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 在上次课程设计报告中，仿真所得波形如图： 图2-2 双闭环调速系统波形图 由此可得：双闭环调速系统采用PI调节规律，它不同于P调节器的输出量总是正比与其输入量，PI调节器它的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，是由它后面的环节的需要来决定的。 2．2波形分析 从图4-2的波形中，我们分析可知其起动过程可分三个阶段来分析： 第Ⅰ阶段：电流上升阶段。 突加给定电压Un*后，通过两个调节器的控制，使Ua，Ud，Ud0都上升。由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快。在这一阶段中,ASR由不饱和很快达到饱和,而ACR不饱和,确保电流环的调节作用. 第Ⅱ阶段：是恒流升速阶段。 从电流升到最大值开始，到转速升到给定值?n*为止，这是起动过程中的重要阶段。在这个阶段，ASR一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持恒定。因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 第Ⅲ阶段：转速调节阶段。 在这阶段开始，转速已达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。转速超调后，ASR输入端出现负的偏差电压，使他退出饱和状态，其输出电压的给定电压Ui*立即下降，主电流Id也因而下降。但在一段时间内，转速仍继续上升。达到最大值后，转速达到峰值。此后，电机才开始在负载下减速，电流Id也出现一段小于Id0的过程，直到稳定。在这最后的阶段，ASR和ACR都不饱和，同时起调节作用。 根据仿真波形，我们可以对转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用归纳为： 1)转速调节器的作用 （1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2)电流调节器的作用 （1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 （2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程 （4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。 三、实际系统设计及实验 3.1系统组成及工作原理 主电路采用三相桥式全控整流电路供电。系统工作时，首先给电动机加上额定励磁，改变转速给定电压可方便地调节电动机的转速。速度调节器ASR、电流调节器ACR均设有限幅电路，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅起限制启动电流的作用；ACR的输出作为触发器GT的移相控制电压，利用ACR的输出限幅Ucm起限制电力电子变换器的最大输出电压的作用。 当突加给定电压时，ASR立即达到饱和输出*，使电动机以限定的最大电流加速启动，直到电动机转速达到给定转速并出现超调，使ASR退出饱和，最后稳定运行在给定转速上。 3.2实验所用设备及仪器 DJK01 电源控制屏（含“三相电源输出”、“励磁电源”等模块） DJK02三相变流桥路（含“触发电路”、“正桥功放”、“三相全控整流”模块） DJK04 电机调速控制（含“给定”、“电流调节器”、“速度变换”等模块） DJK08 可调电容 DD03-2 电机导轨、测速发电机及转速表（或DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表） DJ14 直流他励电机 铭牌参数：额定功率0.185KW，额定电压220V，额定电流1.2A额定转速 1600r/m，Ce=0.113Vmin/r，的测定。 （3）电流