实验5 控制系统的波得图报告.docVIP

自动控制原理实验报告 课程名称 自动控制原理 成 绩 实验项目 控制系统的波德图 指导教师 王丽 学生姓名 李国本 学号 201100804045 班级专业 11电科本 实验地点 综合楼205 实验日期 2013 年 11 月 26 日 一.实验目的 1.利用计算机作出开环系统的波得图； 2.观察记录控制系统的开环频域性能； 3.控制系统的开环频率特性分析。 二.实验步骤 1.在Windows界面上用鼠标双击matlab图标，即可打开MATLAB命令平台。 2.练习相关M函数 波德图绘图函数： 格式1：bode(sys) 格式2：bode(sys,{wmin,wmax}) 格式3：bode(sys,w) 格式4：[m,p,w]=bode(sys) 函数功能：对数频率特性作图函数，即波得图作图。 格式1：给定开环系统的数学模型对象sys作波得图，频率向量w自动给出。 格式2：给定变量w的绘图区间为{wmin,wmax}。 格式3：频率向量w由人工给出。w的单位为[弧度]/秒，可以由命令logspace 得到对数等分的w值。 格式4：返回变量格式，不作图。 m为频率特性G(jω)的幅值向量，p为频率特性的G(jω)幅角向量，w为频率向量。 例如，系统开环传递函数为 作图程序为 num=[10]; den=[1 2 10]; bode(num,den); 或者给定人工变量 w=logspace(-1,1,32); bode(num,den,w); 对数分度函数： 格式1：logspace(d1,d2) 格式2：logspace(d1,d2,n) 函数功能：产生对数分度向量。 格式1：从10d1到10d2之间作对数等分分度，产生50个元素的对数等间隔向量。 格式2：从10d1到10d2之间作对数等分分度，给定等分数n。 半对数绘图函数： semilogx(…) 函数功能：半对数绘图命令。 使用格式：横坐标为对数等分分度，其它与plot()命令的使用格式相同。 对于上述系统作对数幅频特性。程序为 w=logspace(-1,1,32); % w范围和点数n mag=10./((i*w).^2+2.*(i*w)+10); % 计算模值 L=20*log(abs(mag)); % 模取对数 semilogx(w,L); % 半对数作图 grid % 画网格线 稳定裕度函数： 格式1：margin(sys) 格式2：[Gm,Pm,wg,wp]= margin(sys) 格式3：[Gm,Pm,wg,wp]= margin(m,p,w) 函数功能：计算系统的稳定裕度，相位裕度Gm和幅值裕度Pm。 格式1：给定开环系统的模型对象sys作波得图，并在图上标注幅值裕度Gm和 对应的频率wg，相位裕度Pm和对应的频率wp。 格式2：返回变量格式，不作图。返回幅值裕度Gm和对应的频率wg，相位裕度 Pm和对应的频率wp。 格式3：给定频率特性的参数向量，幅值m，相位p和频率w，由插值法计算幅值裕度Gm和对应的频率wg，相位裕度Pm和对应的频率wp。 三.实验内容 1. (1) (2) 要求：（1） 作波得图，在曲线上标出： 幅频特性－－初始段斜率.高频段斜率.开环截止频率 相频特性－－-180°线的穿越频率。 (1)程序：num=[31.6]; den=[0.001 0.11 1 0]; bode(num,den); margin(num,den); grid 波德图如上图所示： 初始段斜率：-20dB/十倍频 高频段斜率：-60dB/十倍频 开环截止频率：16.3rad/sec -180°线的穿越频率：31.6rad/sec (2)程序：num=[10]; den=[0.0625 0.35 0.65 1]; bode(num,den); margin(num,den); grid 波德图如上图所示： 初始段斜率：0dB/十倍频 高频段斜率：-60dB/十倍频 开环截止频率：5.19rad/sec -180°线的穿越频率：3.22rad/sec （2） 由稳定裕度命令计算系统的稳定裕度，并确定系统的稳定性。 由第一个图可以看出相频裕度为10.8dB，幅频裕度为22.3deg。 从第一个图还可以看出：当相频特性图过-180°线