稳定性与能控能观性剖析.ppt

例 3.14 设单位反馈系统如图 3.4.17 所示 , 试判断该系统的稳定性。 频率判据是一种几何判据 , 先由 H·Nyquist 于 1932 年提出 , 称为奈奎斯特判据 , 在 20 世纪40 年代得到广泛应用。后来 Bode 将它转换到 Bode 图上 , 更加直观方便 , 称为波德判据。 3.4.1 奈奎斯特稳定判据 ( 1 ) 开环极点与闭环极点间的关系 要用开环频率特性来判断闭环系统的稳定性 , 必须要找到开环极点与闭环极点间的关系才行。设闭环系统如图 3.4.1 所示 , 其前向传递函数为 3.4 频域判据 ( 2 ) 幅角原理 把特征函数 F ( jω) 表示成零极点形式 (3)Nyquist 稳定性判据的叙述 ω= - ∞→+∞时,GK(jω) 的Nyquist轨迹逆时针包围( - 1,j0) 点的圈数N等于GK(jω)的正极点数P 时,则闭环系统稳定(此时Z = P - N = P - P = 0,即闭环无右半 s平面上的极点)。 3.4.2 Nyquist 判据的应用 应用 Nyquist 判据时 , 先要知道 GK( jω) 在右半平面的极点数 P , 然后按最小相位系统或非最小相位系统两种情况分别按表 3.2 进行判别。 ( 1 ) 最小相位系统 ( P = 0 ) 的稳定性 例 3.8 设单位反馈系统的开环传递函数