系统运动的稳定性剖析.ppt

第4章 系统运动的稳定性分析 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 4.2 李雅普诺夫第一法（间接法） 4.3 李雅普诺夫第二法及其主要定理 4.4 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用 4.3.2李雅普诺夫第二法的判稳主要定理 ① 系统渐进稳定的判别定理一 [定理4.2] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0,满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t),且满足以下条件 1.V(x,t)是正定的； 2. 是负定的； 系统在原点处的平衡状态是渐进稳定的。 1，2，3 系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 [例4.3.1] 已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性. 解：显然，坐标原点xe=0（即x1=0,x2=0)是系统惟一 的平衡状态。选取正定标量函数为 则沿任意轨迹，V(x)对时间的导数 是负定的。说明V(x)沿任意轨迹是连续减小的，因此V(x)是一个李雅普诺夫函数。 而且， 所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的 P167例4-4 ② 系统渐进稳定的判别定理二 [定理4.3] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0,满足 。如果存在一个具有