- 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
可逆摆运动特性的研究
刘勇(安庆师范学院物理与电气工程学院 安徽 安庆 246011)
指导老师:张杰
摘要:本文根据可逆摆的物理图象运动学方程,建立可逆摆目标函数目标函数控制物理机理的研究,利用MATLAB的Simulink可逆摆的运动学仿真全维状态观测设计控制器实现状态反馈用状态反馈控制配置系统极点。仿真结果表明该方法可使系统稳定工作并具有良好的动态性能较好地解释可逆摆实验中一系列物理现象。这为我们提供了状态反馈控制系统的手段。
关键词:可逆摆,状态反馈,MATLAB,自动控制,仿真1.引言
北京大学赵凯华教授指出:物理学家对事物是最好穷本极源的,他们在研究的过程中不段地思考,凡事总喜欢问个为什么。理论物理学家不能仅仅埋首于公式的推演,应该询问其物理实质,从中构想出鲜明的无论图象来;实验物理学家不应满足于现象和数据的记录,或某种先进的指标,而要追究其中的物理机理”。 可逆摆问题在控制理论的研究中是一个很典型的范例。本文根据可逆摆运动学方程,建立可逆摆目标函数的物理图象,分析(L-x)图象的形成机理,研究可逆摆上的大锤对目标函数控制的物理机理,从而较好地解释了可逆摆实验中一系列物理现象。
2.可逆摆原理及运动方程
2.1可逆摆的振动周期
在大学实验教材中,可逆摆是一种可倒过来摆动的物理摆,实验原理如图1,它是均匀钢体C上装有2个均匀且平整的钢盘A和B,杆C穿过钢盘,且穿过盘心。O1,O2为杆C的两刀口,当可逆摆正挂做摆角很小的摆动时,它做简谐振动,其周期为
(1)
式中I1为摆在此时的转动惯量,M为摆的总质量,a为刀口O1到质心O的距离。为了消去难于测量I1与a,需保持整个摆的结构不变而仅将摆倒过来绕O2(称作倒摆)摆动则其周期为
(2)
式中I2为摆此时的转动惯量,b为刀口O2到摆质心O的距离,两者也难于侧准,为了消去I1,I2,a,b,再用平行轴定理
( 3 )
(4)
则由(1)、(2)、(3)、(4)可得
(5)
式中a,b虽然难于测量准,但a+b是两刀口之间的距离,可测得足够准确,所以,当条件满足T1= T2= T时,由a+b=L可得 (6)
L为等值摆长,即1,2之间的距离。
由以上推导可知,要准确的测量可逆摆的振动周期,最关键的是确定移动锤B的位置,即当A在一定范围内移动时,使其满足T1= T2的要求。我们可以利用可逆摆方程计算出活动锤B的取值范围。
2.2 可逆摆的运动学方程由以上推导可知,显然当a=b=L/2时,在摆完全对称条件下,显有T1=T2=T,但这样测出的g是无意义的,那么当E在其它位置时是否有意义呢?是否有T1=T2存在?我们要具备什么样的条件才能准确的测定T1=T2?
由(1)~(4)式T1=T2=T;L=a+b可得
(7)
可分解为:
(8)
对于(8)式,当a= L /2时,虽有T1=T2,但因a-b=0而使所得到的g无意义。所以,本测量能否成功就由方程
(9)
应具备什么条件才有T1=T2决定了。因此,我们必须求去I0。设杆总长为Lc,它与盘E。盘A,B的质量分别为mc,mE,ma,mb=m1(即M=mc+mE+2m).当将摆调至上下、前后、左右都对称时,可算得
(10)
式中L1和L2分别是刀口O1和O2到各自杆正端的距离,x为盘E中心到摆质心O的距离,根据质心的定义有 (11)
由L1=L2,b=L-a,Lc=L+2L1,M2=m1.可得
(12)
将式(12)带入(10),并简带得
(13)
将I0带入式(9)便得到可逆摆方程
(14)
方程中除a外其它各量均可精确测定,故它是关于a的二次方程.其实根必能满足T1=T2的条件3.可逆摆运动学仿真模型
3可逆摆运动学仿真模型可逆摆系统原理如图
您可能关注的文档
- 历年全国自学考试大学语文试题答案(更新至2012年4月).doc
- 历年公务员考试试题答案(含13年).doc
- 历年司考刑法单选题.doc
- 历年司考刑法多选题.doc
- 历年司考试题单选.doc
- 历年国际公法多项选择题.doc
- 历年国际贸易理论与实务试题答案.doc
- 历年成人高考《语文》试题答案汇总(高起点).doc
- 历年江苏省计算机二级C语言历年真题答案(笔试).doc
- 历年真题2014年河南选调生考试申论真题解析.doc
- 《GB/T 32151.42-2024温室气体排放核算与报告要求 第42部分:铜冶炼企业》.pdf
- GB/T 32151.42-2024温室气体排放核算与报告要求 第42部分:铜冶炼企业.pdf
- GB/T 38048.6-2024表面清洁器具 第6部分:家用和类似用途湿式硬地面清洁器具 性能测试方法.pdf
- 中国国家标准 GB/T 38048.6-2024表面清洁器具 第6部分:家用和类似用途湿式硬地面清洁器具 性能测试方法.pdf
- 《GB/T 38048.6-2024表面清洁器具 第6部分:家用和类似用途湿式硬地面清洁器具 性能测试方法》.pdf
- 《GB/T 18238.2-2024网络安全技术 杂凑函数 第2部分:采用分组密码的杂凑函数》.pdf
- GB/T 18238.2-2024网络安全技术 杂凑函数 第2部分:采用分组密码的杂凑函数.pdf
- 《GB/T 17215.686-2024电测量数据交换 DLMS/COSEM组件 第86部分:社区网络高速PLCISO/IEC 12139-1配置》.pdf
- GB/T 13542.4-2024电气绝缘用薄膜 第4部分:聚酯薄膜.pdf
- 《GB/T 13542.4-2024电气绝缘用薄膜 第4部分:聚酯薄膜》.pdf
文档评论(0)