线性系统(第一次课).介绍.pptVIP

控制论的深远影响 控制论的成功应用极大地推动和提高了生产过程和军事技术的自动化和现代化。 控制论的广泛影响已经遍及和深入社会生活的众多领域和人类日常生活的一切方面。 贯穿控制论的众多概念、原理和方法，已有效地采用于宏观经济、人口过程、生物与生命现象、哲学和社会科学等领域。 控制的对象：系统 系统是由相互关联和作用的一些“部分”组成的具有某种功能的“整体”。 既可是具有特定属性的具体系统， 也可是作为“自然系统”和“人造系统”、“实体系统”和“观念系统”的一般意义下的抽象系统。 系统模型：对系统的简化和理想化的描述。 最常用的数学模型，表现为数学方程或数学关系。 按系统机理和数学模型分类 “连续变量动态系统”，如线性系统，非线性系统，分布参数系统，随机系统等； “离散事件动态系统”； “混合动态系统”。 控制机理：通过外部对系统的作用，或校正系统的组成部分及相互作用，使系统实现稳定、期望的性能、或性能优化。 本课程的地位 现代控制理论最基本的部分 线性的 时不变的（定常） 确定的 无时滞的 连续时间的 集中参数的 连续系统 本课程的内容 系统描述：状态空间模型 多输入多输出复杂系统建模 现代控制理论的出发点是状态空间法,用向量微分方程来描述动态系统的数学模型,很适宜于处理多变量、时变、非线性、分布参数等大型复杂控制系统的分析和设计问题。 现代控制理论是研究大型复杂控制系统的理论基础。 系统分析： 运动分析：微分方程的解 结构分析：研究系统的能控性、能观测性 稳定性分析：李雅普诺夫方法分析系统稳定性 本课程的内容 系统设计（综合）： 极点配置控制（状态反馈、状态观测器 ） 镇定控制 解耦控制 最优控制（时间最短、能耗最少，性能指标） 状态估计 最小二乘估计 卡尔曼滤波 本课程各章之间的联系 在学习本课程时应注意 概念和定义的理解； 方法和技巧的掌握； 知识点之间联系的领会； 标准型及其特点的记忆； 经典和现代控制理论的融合； MATLAB的应用。 课外阅读与作业 阅读 自动控制发展的历程（视频） 信息爆炸时代的控制 从网上查找有关自动控制理论及其应用的其他资料。 附 录 飞球转速调节器原理图。 瓦特（J.Watt）于1769年发明的用来控制蒸汽机转速的飞球控制器是首次应用于工业的自控装置。 瓦特与蒸汽机。 1788年，英国人瓦特发明离心式调速器，并把它与蒸气机阀门连接起来，构成蒸气机转速的反馈式自动控制系统，成为第一个大规模应用的自动控制装置。 瓦特调速器满意的应用效果（ 能耗降低3/4，热效率提高4至6倍），以及蒸汽机作为原动机在当时工业生产中的极端重要的地位，使瓦特调速器迅速大规模推广，成为推动第一次工业革命的重要技术。 控制技术开始成为对推动社会生产发展具有重大影响的一种需要。 工业革命的标志是 瓦特改良蒸汽机。 奈奎斯特 Harry Nyquist (1889 – 1976),美国著名物理学家、电气 和通信专家、发明家，在远程通讯的理论和实践方面 做出了重大贡献。 1927年第一次定量解释热噪声(Johnson-Nyquist noise)， 偏差理论，可用于设计接收微弱信号的通讯系统。 1928年创立通过采样将连续信号转化为离散信号的奈 奎斯特—香农采样定理,为现代信息理论和数据传输奠 定了基础。 1928年发现信道带宽和传输速率之间的关系，提出了 著名的奈奎斯特定理，在现代通信工程中有广泛应用。 发明残留边带传输系统，广泛地应用于电视广播中。 1932年发现负反馈放大器的稳定性条件，提出著名的奈奎斯特稳定判据和奎斯特图，用于各种线性反馈系统的设计。他对于反馈放大器的研究被认为是系统控制作为一门学科发展的开端。 卓越的发明家，138项美国专利，涉及电话、电报、图像传输系统、电测量、传输线均衡、回波抑制和保密通信等方面。 维 纳 Norbert Wiener，(1894-1964)，美国著名数学家， 控制论的创始人。 在数学领域的随机过程（特别是非线性随机过程理论和布朗 运动理论）、广义调和分析等方面做出了较大的贡献 。 第二次世界大战期间，从事防空火力的自动控制装置研究， 建立了著名的维纳滤波理论，用统计方法来处理控制工程和 通信工程问题。 1948年，发表名著《 Cybernetics: or, Control and Communi- cation in the Animal and the Machine 》，控制论的创始人。 《人有人的用处—控制论与社会》，《神经、大脑和记忆模 型》(2卷)，《神经控制论》和《生物控制论进展》(3卷)。 维纳用统一的数学观点考察