自动控制原理河南工业大学说课.pptVIP

1-5自动控制系统的分析与设计工具 Matlab (Matrix Laboratory) 控制工具箱（control system toolbox）处理以传递函数为主要特征的经典控制与以状态空间描述的现代控制。 主要功能：系统建模、系统分析、系统设计 Matlab辅助分析与设计 常用命令：bode, c2d,d2c,laplace,nyquist,tf, tzero, zp2tf, ztrans等。 随着第二次世界大战的结束和冷战（1947-1991）的开始，东西方阵营开始在航天和航空领域进行竞争，迫切要解决飞机、导弹和航天器的控制问题。 * 记录仪在直角坐标上自动描绘两个电量的函数关系，同时可以描绘一个电量对时间的函数关系。 * 在工业控制中，被控量为温度、液位、流量、压力等生产过程参量时，这种控制系统成为过程控制系统。它们大都是恒指控制系统。 * （1）反馈控制方式——闭环控制 闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。 前/正向通道 反/负向通道 这种控制方式,无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。 闭环控制系统的突出优点是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 （2）开环控制 开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统,即需要控制的是被控对象的某一量(被控量),而测量的只是给定信号,被控量对于控制作用没有任何影响的系统。结构如图所示。 这种控制优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统. 缺点——抗干扰性能差。当对象或控制装置受到外部干扰,或工作中特性参数发生变化,会直接影响被控量,而无法自动补偿。因此,系统的控制精度难以保证。意味着对受控对象和其它控制元件的技术要求较高。 （3）复合控制 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 1-2 自动控制系统示例 函数记录仪 放大器 变换器 伺服 电动机 齿轮系绳轮 记录笔 测速 发电机 测量 电路 _ 位移 L L 函数记录仪方框图 电阻炉微型计算机温度控制系统 计算机控制量 给定温度 D/A变换器 触发器 晶闸管导通角 电阻丝 炉温 热电偶 A/D变换器 放大 滤波 电流 电流 电流 温度数值 方框图 锅炉液位控制系统 方框图 给定值 调节器 调节阀 锅炉 测量 变送器 _ 液位 扰动 + 水 耗汽量=给水量 偏差值 自动控制系统方块图的绘制关键 工作原理 输入量—输出量 被控对象 中间环节 信号传递 1-3 自动控制系统的分类 常用的自动控制系统分类方法 按控制方式来分 按描述系统的动态方程分 按系统参数是否随时间变化分 按系统输入信号的变化规律不同来分 按信号的传递是否连续分 （1）开环控制系统 （2）闭环控制系统 （3）复合控制系统 1、按控制方式来分 2.按描述系统的动态方程分 （1）线性系统：组成系统的各环节的输入输出特性都是线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 其中， 为被控量， 为输入量 为系数 为输入量和输出量的采样序列 为差分方程的次数 （2）非线性系统：系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系,则称为非线性系统。非线性微分（或差分）方程描述其特性。 非线性微分方程特点：系数与变量有关，或方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项 饱和非线性 死区非线性 间隙非线性 继电器非线性 3、按系统参数是否随时间变化分 （1）定常系统：如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数,则称为定常系统。该类系统只要输入信号的形式不变,在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。 （2）时变系统：如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数,此系统称为时变系统。 4、按系统输入信号的变化规律不同来分 （线性定常连续系统） （1）恒值控制系统：这类系统的输入信号为一常数，扰动使被控量偏离理想值而出现偏差，利用偏差该系统可使被控量回复到理想值或接近理想值。上述的炉温