第六章最优控制讲述.ppt

§6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (48) 代入式6-133中 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (49) 由于 的任意性 由于 的任意性 定理证毕！ * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (50) 确立了在终端处 和 的关系， 和靶线 在 的交点 并影响着 称之为终端横截条件 注意：在控制工程中，大多数靶线是平行于 t 轴的，因此 若靶线垂直于t 轴，则 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (51) 例 6-8 求从 到直线 间距离最 短的曲线。 解：问题归结为求 取得极小值 的轨迹 L 由欧拉方程得到； * * §6-6 泛函及其极值 —变分法(52) 整理得到 由横截条件 将式化简得 代入边界条件 时 时 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (53) 解得最优轨迹为； 由终端约束条件； * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(1) 在这里讨论的问题是：有约束条件的泛函极值。 一、拉格朗日问题 系统 n 维连续可微矢量函数 设给定 初始状态 终端状态自由 性能泛函： * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(2) 现在的问题： 寻求最优控制 使性能泛函 J 取得极值 将系统从初始状态 转移到终止状态 将系统的状态方程写成约束方程形式： 应用拉格朗日乘子法，构造增广泛函： * * 哈米尔顿函数： §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(3) 式 6.157 * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(4) 伴随方程 状态方程 控制方程 横截方程 正则方程 * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(5) 欧拉方程: ??? * * §6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题(6) 应用上述条件求解最优控制的步骤： 1. 写出系统的状态方程（如果已知省略该步骤） 5. 根据边界条件确定出积分常数，得到最优解。 2. 由所给的性能泛函确定出 3. 由下式求出 4. 由欧拉方程得到含有系数的微分方程组，求解方程。 * * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (15) 例题6-3 求泛函 的变分 解：由式 △ 得 线性主部： * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (16) 泛函的变分： 另一解法： 由式 得到： * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (17) 结果：与前一种方法求得的结果相同 ⒋　泛函极值定理 若可微泛函 在 上达到极值， 则在 上的变分 ＝ 0 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (19) 二、泛函极值的必要条件 —— 欧拉方程 1. 关于求泛函的极值问题 求 的极值 确定一个函数 使 Min 2. 求泛函极值的几何意义 寻求一条曲线 给定的连续可微函数 沿该曲线的积分达到极小（大）值 极值曲线 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (20) 3. 定理 取得极值的必要条件是： 为二阶微分方程 的解 性能泛函 终点 始点 展开式 二阶连续可导 至少二次连续可微 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (21) 证明： 任意连续可微 在极值曲线附近有一容许曲线 则 代表了 ～ 之间所有可能的曲线 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (22) 将式 代入 得到 分析： 每一条不同的曲线，性能泛函J 对应着不同的值 寻求使 J 达到极值的曲线 考察 的变动对于 J 变化的影响 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (23) 分析： 曲线 的变动，是ε变化的结果 结论： 性能泛函 J 成了ε的函数，并在 上达到极值。 有下式成立： 式 6-101 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (24) 对ε求导并利用式 6-101 式 6-100 式 6-102 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (25) 上式左端第2项： 代入到式 6-102 中 因设端点固定 * * §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (26) 泛函数取得极值的必要条件 欧拉（Euler）方程 欧拉方程是一个二阶微分方程 极值曲线 是满足欧拉方程的解 以上为微