第4章非线性系统线性化重点.ppt

非线性系统的线性化 1、传统近似线性化 2、精确线性化 3、现代近似线性化 非线性系统反馈线性化_主要内容 4.0 绪论 4.1 基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法 4.2 单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计 仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计 线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 线性定常系统设计—闭环极点配置 一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法 4.3 反馈线性化与标准型 输入—状态线性化 输入—输出线性化 线性系统的内动态子系统 零动态子系统 4.4 数学知识 微分同胚与状态变换 弗罗贝尼斯定理 4.5 非线性系统反馈线性化 单输入单输出系统的输入—状态线性化 单输入单输出系统的输入—输出线性化 多输入—多输出系统的反馈线性化 4.6 近似线性化方法 定义5.1 一个形如式（5.1）的单输入非线性系统，其中 与 为 上的平滑矢量场，如果在 中存在一个区域 ，一个微分同胚 ， 以及一个反馈控制律 （5.2） 使得新的状态变量