课题_三轴三台伺服电机联动的程序源代码讲述.pptxVIP

三轴三台伺服电机联动的程序源代码;上海世博轴阳光谷焊接施工 ;;;一、臂部设计的基本要求;1．承载能力足： ;2．刚度高：;工字钢（GB706-88）：;槽钢（GB707-88）;3、导向性能好，定位精度高：;4．重量轻、转动惯量小：;5．合理设计与腕部和机身的连接部位：;二、机械臂的运动形式;1．直角坐标型：;2．圆柱坐标型：;3．关节型：;三、典型机械臂结构;1．手臂直线运动机构;油缸—齿条机构图例：;电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：;2．手臂的回转运动机构 ;平面四杆机构图例：;平面四杆机构演变图例：;双臂机器人手臂结构图例：;齿轮驱动回转机构图例：;3．关节型机械臂的结构（1）;五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：;五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：;3．关节型机械臂的结构（2）;关节型机器人传动 系统图：;腕部旋转局部图例：;腕部俯仰局部图例：;肘关节局部图例：;肩关节局部图例：;作业：