典型环节频率特性概述.ppt

（1)奈氏图（幅相曲线） 第五章 频率特性法 5.2 典型环节与系统频率特性 ? 频率特性法是一种图解分析法，它是通过系统的频率特性来分析系统的性能,因而可避免繁杂的求解运算。与其他方法比较,它具有一些明显的优点. 一、典型环节的频率特性 二、控制系统开环频率特性 G(jω)=K A(ω)=K φ(ω)=0o 一 典型环节的频率特性 1．比例环节 0 K Re Im 比例环节的奈氏图 (1) 奈氏图 奈氏图是实轴上的K点。 G(s)=K 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 5.2 典型环节与系统的频率特性 比例环节的伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： (2) 伯德图 20lgK 0 L(ω)/dB 0 ω 1 0.1 1 0.1 ω L(ω)=20lg A(ω) =20lgK φ(ω) φ(ω)=0o 5.2 典型环节与系统的频率特性 jIm[G(jω)] Re[G(jω)] 0 矢量的模随着ω的增大而减小 2.积分环节 传递函数和频率特性 G(s)= 1 S G(jω)= 1 jω =-j 1 ω 幅频特性和相频特性 φ(ω)=-90o A(ω)= 1 ω 5.2 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： 积分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 0 -90 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 40 -20dB/dec L(ω)=20lgA(ω) =-20lgω φ(ω)=-90o 5.2 典型环节与系统的频率特性 ① G(s)= 1 s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20dB/dec] [-20dB/dec] [-20dB/dec] ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 900 00 -900 相角均为-900 是一条直线，斜率-20dB/dec 积分环节对数频率特性曲线 jIm[G(jω)] Re[G(jω)] 0 1 2 3 4 矢量的模随着ω的增大而增大 3．微分环节 传递函数和频率特性 G(s)=S G(jω)=jω 幅频特性和相频特性 A(ω)=ω φ(ω)=90o (1) 奈氏图 5.2 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 微分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 20dB/dec 对数幅频特性： 对数相频特性： L(ω)=20lgA(ω) =20lgω φ(ω)=90o 0 90 5.2 典型环节与系统的频率特性 ① G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20dB/dec] [+20dB/dec] 微分环节对数频率特性曲线 ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 相角均为900 [+20dB/dec] 900 00 -900 是一条直线，斜率+20dB/dec 4．惯性环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 G(s)= 1 Ts+1 G(jω)= 1 jωT+1 A(ω)= 1 1+(ωT)2 φ(ω)=-tg-1ωT (1) 奈氏图 绘制奈氏图近似方法: 根据幅频特性和相频特性求出特殊点,然后将它们平滑连接起来. ω ∞ Re Im 0 0.707 1 ω= T ω=0 -45 ω=∞ A(ω)=0 φ(ω)=-90o 惯性环节的奈氏图 ω=0 A(ω)=1 φ(ω)=0o 取特殊点： 1 ω= T A(ω)=0.707 φ(ω)=-45o 可以证明： 惯性环节的奈氏图是以(1/2,jo)为圆心，以1/2为半径的半圆。 5.2 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 ω 1 / T频段,可用0dB渐近线近似代替。 L(ω)=20lg 1 1+(ωT)2 ω 1 T (ωT)21 20lg1=0dB ~ ~ L(ω) L(ω)/dB 渐近线 转折频率 渐近线 精确曲线 -20 0 20 -20dB/dec 惯性环节的伯德图 T 1 10T 1 10 T ω ω 1 T (ωT)21 20lg ωT 1 ~ ~ L(ω) =-20lgωT ω 1 / T频段，可用-20dB/dec渐近线近似代替 两条渐近线相交点的频率为转折频率ω =1 / T。 渐近线所产生的最大误差值为： L(ω)=20