第一章 自动控制原理 绪论概述.ppt

1.3 控制系统的性能指标 对控制系统性能的要求概括为三方面： 稳定性 控制系统运行的必要条件，不稳定的系统不能工作 稳态性能 过渡过程结束，到达稳态后系统的控制精度的度量 瞬态性能 系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 * 在自动控制理论中，有多种稳定性的定义，这里只讨论其中最常用的一种，即渐近稳定性的定义。 图a A f 图b 图c d f c A 图c中，小球在C、D范围内，系统是稳定的，故可以认为该系统是条件稳定系统。 图a为稳定的系统。图b为不稳定系统。 1.3 控制系统的性能指标 * 稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。 1.3 控制系统的性能指标 * 瞬态响应指标 在时域中，常