气动爬行机器人液压系统的设计与实验说明书教程.docVIP

气动爬行机器人 液压系统的设计与实验 姓 名：曲艳行 课题组分工或贡献：曲艳行电气部分 姚宇林机械部分 孟昭亮、毕杰气动部分 课 程 名 称：液压传动系统、气压传动及控制、 电液伺服与比例控制系统 指 导 教 师：赵静一 2014年11月25日 气动足式机器人简介 移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。 运动仿生机器人按移动方式分为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动仿生机器人。自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。 现研制成功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器人在足式机器人中占有很大的比例。长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂男等学者认为：从稳定性和控制难易程度及制造成本等方面综合考虑，四足机是最佳的足式机器人形式，四足机器人的研究深具社会意义和实用价值。 气动爬行机器人机械原理 2.1 机械结构 图2.1为六足爬行机器人的机械结构的三维示意图，主要由汽缸提供动力，铝板制作的双层三角和两组三足为支撑，可实现前进、后退、左转、右转、急停、复位的自由切换。 2.2 运动原理 机器人的支撑：机器人6只足分别均分布在两个等边三角形的顶点上[4]。机器人在行走过程中，两组足交替支撑。两组足中的任一组三足可独立支撑起整个机器人身体，机器人重心始终落在A组或B组三足的三角形区域内，因此在平面爬行中没有倾覆的危险。 初始状态，下板足支撑，上板足汽缸收缩为腾空状态。 前进动作(如下图）: 动作1：前进缸伸出，下层板撑地，与地面无相对运动，上层向前运动。 动作2：上层板汽缸伸出，此时上层板足撑地，下层板足腾空。 动作3：前进汽缸收缩，上层板足撑地与地面无相对运动，下层板在汽缸作用下向前运动。 动作4：上层板足汽缸收缩，下层板足撑地，恢复初始状态。 后退动作: 动作1：上层板足汽缸由收缩状态变为伸出状态，上层板足撑地，下层板足腾空。 动作2：前进汽缸由收缩状态变为伸出状态，上层板足与地面接触无相对运动，汽缸推动下层 板向后运动。 动作3：上层板足汽缸收缩，下层板足撑地，上层板足腾空。 动作4：前进气缸收缩，下层板足与地面接触无相对运动，汽缸带动上层板向后运动。同时恢复初始状态。 左转动作 动作1：上层板足汽缸伸出，上层板足撑地，下层板足腾空。 动作2：转弯汽缸收缩，此时上层板足与地面接触无相对运动，下层板在转弯汽缸的带动下 左转。 动作3：上层板足汽缸收缩，上层板足腾空，下层板足撑地。 动作4：转弯汽缸伸出，此时下层板与地面接触无相对运动，上层板在转弯气缸的作用下向 左转动。恢复初始状态。 右转动作 动作1：转弯汽缸收缩，此时下层板足与地面接触无相对运动，上层板在气缸的作用下向右 转动。 动作2：上层板足汽缸伸出，上层板足撑地，下层板足腾空。 动作3：转弯汽缸伸出，此时上层板足与地面接触无相对运动，下层板在汽缸的作用下向右 转动。 动作4：上层板足汽缸收缩，恢复初始状态。 气动控制 3.1气动原理图 汽缸A1，A2，A3为上层板足汽缸，动作一致，汽缸B为位于上层板的前进汽缸，汽