《控制工程基础》6.2.pptVIP

* 第6章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第6章 系统的稳定性 6.1 系统稳定性的初步概念 6.2 Routh判据 6.3 Nyquist判据 6.4 系统的频域特征量 6.5 最小相位系统与非最小相位系统 6.4 Bode判据 Bode判据也属于几何判据，是Nyquist判据的引申。 6.4 Bode判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 1．Nyquist图上的单位圆对应Bode图上的0dB线，即极坐标图的单位圆之外对应对数幅频特性图的0dB线之上。 2．Nyquist图上的负实轴对应Bode图上的-180°线。 ωc ——幅值穿越频率（剪切频率），ωg ——相位穿越频率。 6.4 Bode判据 穿越的概念（如上图） 1．穿越 开环Nyquist轨迹在（-1，j0）点以左穿过负实轴（对数相频特性穿过-180°线。） 2．负穿越 开环Nyquist轨迹自下而上的穿越（随频率ω的增加）（对数相频特性自上而下穿过-180°线。） 3．正穿越 开环Nyquist轨迹自上而下的穿越（随频率ω的增加）（对数相频特性自下而上穿过-180°线。） 4．半次穿越 起始于-180°的穿越。 5．结论 正穿越一次，Nyquist轨迹逆时针包