01第一章引论课程.pptx

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第一章 引论;第一章 引论;1、指定教材: 【1】夏德钤, 翁贻方. 自动控制理论: 第4版. 北京:机械工业出版社, 2012 2、主要参考书: 【1】胡寿松.自动控制原理: 第5版. 北京: 科学出版社,2007 【2】邹伯敏.自动控制理论: 第3版. 北京: 机械工业出版社, 2007 【3】胡寿松.自动控制原理习题集: 第2版. 北京: 科学出版社, 2003 【4】 (美) R. C. Dorf, (美)R. H. Bishop. Modern Control System: Eleventh Edition. 英文影印版. 北京:电子工业出版社,2009;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述; 多本有关经典控制的经典名著相继出版,包括E. S. Smith的Automatic Control Engineering (1942),H. Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier (1945),L.A. Maxcoll的Fundamental Theory of Servomechanisms (1945),以及钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954), 主要研究单输入单输出SISO-线性时不变系统linear time-invariant),针对如下框图:;第二节 自动控制理论课程概述;测量元件(Sensor) 可以对被控量进行测量,并转换成能与输入信号进行比较的量纲和数值,也称为反馈元件; 比较环节(Comparison):实现误差检测; 执行机构(Actuator) 实现对受控对象的操控,起到功率放大的作用; 控制律或控制算法(Control algorithm) 控制器的核心; 输出(Output) 通常与被控量一致;;干扰(Disturbance) 所有使被控量偏离期望值的因素; 反馈(Feedback) 系统输出反馈后改变输入。 经典控制理论基于数学、物理学等基础科学,研究自动控制系统的建模、分析和综合共同规律的技术科学。即如何分析、协调系统控制量在控制过程中跟踪给定量的“稳”、“快”和“准”3项相互牵制的性能。 ; 形成和发展 在20世纪30-40年代,初步形成。 在20世纪40年代形成体系。 频率理论 根轨迹法 以SISO线性定常系统为研究对象 以拉氏变换为工具,以传递函数为基础在频率域中分析与设计。 经典控制理论的局限性 难以有效地应用于时变系统、多变量系统。 难以有效地应用于非线性系统。;(3)现代控制理论阶段;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;第二节 自动控制理论课程概述;(5)控制理论发展趋势 企业:资源共享、因特网、信息集成、信息技术+控制技术 (集成控制技术) 网络化控制技术 计算机集成制造(Computer Integrated Manufacture System) 工厂自动化 ;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念; 连轧机在轧钢过程中,通过各机架的带钢必须保持秒流量相等,否则将出现拉钢或叠钢,影响产品质量或造成故障。这就要求各机架轧辊的转速保持一定比例,而对某机架轧辊来说,即要求其转速恒定。 ;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;第三节 控制系统的基本概念;1、控制系统的基本控制形式:开环、闭环和复合 2、开环控制系统结构及其特点 定义:只有正向作用,没有反馈控制作用的控制系统。;控制器;3、闭环(反馈)控制系统结构及其特点 定义:既有正向作用,又有反馈控制作用的控制系统。;闭环(反馈)控制系统的特点 (1)系统内部存在反馈,信号流动构成闭回路; (2)既有正向作用,又有反馈控制; (3)控制精度与元件精度、控制方法、调整精度有 关,控制精度较高; (4)有抑制干扰的能力; (5)结构复杂,成本相对较高; (6)偏差起调节作用。 ;若反馈信号与输入信号相减,则称为负反馈;反之称为正反馈。 闭环系统的实质就是利用负反馈的作用来减少系统的误差。 反馈控制是一种基本的控制规律,它具有自动修正被控量偏离给定值的作用,抑制内扰和外扰引起的误差,达到自动控制的目的。;4、复合控制系统;第

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