工业机器人电控课件.ppt

（6）单击“下一步”。 （7）点击“新包络”，选择“是”。 （8）图27灰色部分激活，在其中选择“相对位置”，设置好参数， 其中步0的目标位置不要设置太小，需大于加减速脉冲数之和。 （9）单击“确认”。 （10）将参数”VB0”更改为“VB1000”，需注意，不要在程序中再重复定义“VB1000—VB1069”；单击“下一步”。 （11）单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 （12）运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。 六、PLC程序 VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲； VD1080=VD1033+VD1053+1。 1、上电初始化 Q0.2：驱动器方向信号 Q0.4：复位指示灯熄灭 Q0.6：停止指示灯点亮 SM0.1：首次扫描周期时该位打开，用途是调用初始化子程序。 2、电机控制子程序和初始化 EN：使能端，用SM0.0连接，保持常通； I_STOP：有效时电机立即停止； D_STOP：有效时电机减速停止； Done：完成标志。为“1”时表明上一指令执行完成； Error：显示错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：HSC计数器功能开启时，表示运行脉冲数，否则为0。 PTO0_CTRL在程序中只使用一次，并且在每次扫描时得到执行,所以使用SM0.0作