自动控制大作业—液位自动控制系统解答.docVIP

自动控制原理大作业 班级：XXXXXXXX 学号：XXXXXXX 姓名：倪马 液位自动控制系统分析解答 题目：如图所示的液位自动控制系统，简述： （1）系统的基本工作原理，说明各元、部件的功能，控制器、被控对象、希望值、测量值、干扰量和被控量；绘制系统原理框图。 （2）假设：系统输入/输出流量与入/出水阀开度成正比，减速器加速比为，与电位计中点（零电位点）对应，电动机输入电压与输出转角的对应关系参见第二章第二节相应内容。试列写该系统以为输入，以实际液位高度为输出的系统数学模型。 （3）根据（2）的求解过程，绘制控制系统结构图，并求出系统闭环传递函数。 （4）利用劳斯判据，给出满足系统闭环稳定性要求的元、部件参数取值范围。 （5）取系统元、部件参数为：电动机电枢电阻，电枢电感，电机轴转动惯量，电动机反电动势系数，电动机电磁力矩系数；减速器原级齿轮转动惯量，减速器次级转动惯量，减速比；入水阀门转动惯量，阀门流量系数；反馈电位计比例系数。入水阀与减速器次级同轴，不计摩擦损耗。试求： ①绘制系统关于功率放大器放大系数的根轨迹； ②根据控制系统稳、快、准的原则，在根轨迹上适当选取系统闭环极点，试求出系统对的响应函数的解析表达式，并分析各元、部件参数对系统输出特性的影响。 （6）绘制系统对数频率特性曲线，并对系统频率响应特性给出详细讨论。 解答分析： 系统工作原理 （1）基本工作原理 设定希望水位在高度H0时，该系统处于平衡状态，即出水量与进水量一致。 此时，浮子与电位器连接的杆处于水平位置，电位器的滑头也位于中间位置。假设系统初始处于平衡状态（且阀门L1，L2关闭），当打开阀门L2（或其他因素），使水槽内水位下降（出水量大于入水量），浮子随水位下降而下沉，并通过连杆带动电位器滑头向上移动。此时，相当于给电位器输入一正电压，并使电动机正转，通过减速器开大阀门L1，进而使进水量增大（一直增大到入水量大于出水量），液面开始增高，当液面高度为H0时，电位器滑头又处于中间位置，无电压输出，电动机亦不会转动，系统处于平衡状态。 各元、部件的功能 电位器：将浮子及连杆传来的高度值转化为电压值，其检测作用。 电动机：将电位器传递过来的电势能转化为机械能，然后传给减速器。 减速器：通过减速器内的齿轮比控制电动机传过来的速度。 阀门：控制流入流出水量的大小。 （3） 控制器:点位器、电动机、减速器 被控对象：水槽 被控量：液面水位实际高度H 希望值：水位高度H0 测量值： 干扰量：出水口的出水量θ2 （4）系统原理框图（照片） 系统数学模型 根据上面的系统原理框图，列出各元、部件的方程： 设出水管处的液阻为R（m/(m3S-1)），水槽低截面积为C（m2）。 比较元件： （2-1） 连杆： （2-2） 电位器： （2-3） 放大器： （2-4） 电动机： （2-5） 减速器： （2-6） 动能守恒： （2-7） 阀门L1流量： （2-8） 在微小的时间间隔dt内，水槽内液体增量等于输入量减去输出量，即 （2-9） 液阻与h，的关系为： （2-10） 联立上两式得： （2-11） 联立从式（2-2）到式（2-11），得 （2-12） 其中， 进行拉氏变换得： （2-13） 三、系统结构图及传递函数 对上题各元、部件方程作拉氏变换，作出系统结构框图： 得出其开环传递函数为 （3-1） 整理可得 （3-2） 根据结构框图求出其闭环传递函数为 （3-3） 或如式（2-13）: 系统稳定性判定 由式（2-13）可知，该系统的闭环特征方程为 系统稳定的必要条件及劳斯表中第一列系数都大于零。劳斯表下： S3 S2 S1 S0 所以，0，0，0，0。 因为 得出： 系统分析 （1）根轨迹 在电动机的传递方程中， （5-1） （5-2） 将题目所给的数据代入之前的方程函数中，得