智能机器人绪论.pptVIP

智能机器人介绍 引言 机器人学是一门高度交叉学科，涉及机械、电子、计算机、自动控制、人工智能、生物以及人类学等众多领域； 机器人技术是多种学科综合发展的成果，代表高技术前沿，应用不断扩大； 研究发展机器人技术受到世界各国重视： 美国“国家关键技术”，“国防部和能源部关键技术”； 欧共体“EUREKA”计划，“信息技术研究发展战略计划”； 日本通产省“极限环境下作业的机器人”，新加波，韩国，巴西各有计划； 引言 对实用机器人技术具有一定了解； 对竞赛型机器人结构、制作过程、智能控制等一一介绍； 实践应用各学科理论知识一个非常好的综合平台；通过学习相关电路、机械、电机控制、单片机等知识，加深课本知识的理解和掌握，进一步学习研究打基础； And also in here 机器人一词由来 机器人Robot一词最先出现于1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写剧本《罗萨姆的万能机器人》（《Rossum’s Universal Robots》），剧中人造劳动者取名Robota，意为“苦力”“奴隶”。 反映了人类希望造出和自己一样具有思考和劳动能力的机器代替自己工作的愿望（“懒惰是人类前进的动力”）。实际代表人类了解自身、重塑自身的一种强烈愿望。 古代机器人 机器人概念早已出现，自古以来就有不少科学家和能工巧匠制造出了一些具有人类特点和模拟动物特征的机器人雏形。 古代机器人 宋代沈括《梦溪笔谈》记载一个“自动木人抓老鼠”的故事，木人“身高三尺，能左手扼鼠，右手持铁简毙之，动作灵巧”。 三国时期诸葛亮研制的木牛流马，运载粮草，巧胜司马懿。 1662年日本的竹田近江用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪演出。 1738年法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，可以游泳、喝水、进食和排泄。 自动偶人 1768-1774年，瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制作出三个真人大小的机器人——写字偶人、绘画偶人和弹风琴偶人。 自动偶人 18世纪末日本井源大卫门和源信制造出端茶玩偶，双手捧茶盘，放茶杯于上，便自动前行端给客人，客人喝完茶放回茶杯便又自动回到原位置。 现代机器人 20世纪工业机器人的出现使机器人成为现实。现代机器人研究始于20世纪中期。 二战期间美国橡树岭国家实验室研制了“遥控操纵器”，用于放射性材料的生产和处理，1947年又改进为电动伺服方式，从动部分可以跟随主动部分运动，称“主从机械手”（Master-Slave Manipulator）——第一台主从遥控机器人。 1953麻省理工学院辐射实验室研制出按模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。 现代机器人 1954年美国人乔治·德沃尔（George C. Devol）研制出第台电子可编程序工业机器人 ——可编程关节传送装置，1960年美国“联合控制公司”根据Devol的专利生产出第一台真正意义上的工业机器人，1969年通用汽车公司用21台工业机器人组成轿车自动焊接生产线。 现代机器人 二十世纪七十年代机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科——机器人学，机器人应用领域进一步扩大。大规模集成电路和计算机的发展使其性能大大提高，成本不断下降。 二十世纪八十年代不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在发达国家进入了实用化普及阶段。随着传感技术和智能技术的发展，已经进入智能机器人研究阶段。 现在由工业机器人向特种机器人、拟人机器人发展。 现代机器人 工业机器人 特种机器人 拟人机器人 机器人研究 二十世纪七十年代很多大学开设了机器人课程，开展机器人研究。美国MIT、PPI、Stanford、Carnegie-Mellon、Conell、Purdue等研究机器人的著名大学，许多国家成立了机器人协会，美国、日本、英国和瑞典等开设了机器人学学位。现在IEEE每年举行机器人学及自动化国际会议，此外有国际工业机器人会议（ISIR），国际工业机器人技术会议（CIRT）；国际期刊有“Robot Today”、“Robotics Research”、“Robotics and Automation”等。 我国机器人技术起步于七十年代末、八十年代初，九十年代中期6000米深水机器人实验成功，现在在步行机器人、精密装备机器人、多自由度关节机器人等方面与国际先进差距正在缩小，其中部分技术领先。 机器人定义 机器人至今还没有一个统一、严格、准确的定义，不同国家、不同领域对机器人的定义随基本原则大体一致，但仍有较大区别。机器人仍在发展中，其内涵也在不断扩展。 下面是一些有代表性的定义： 国际标准化组织（ISO）：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，可具有几个轴，能够借助