仓储搬运机械手主体设计说明书.doc

2012届本科生毕业设计（论文） 课题名称 仓储搬运机械手主体设计 专 业 机械设计及其自动化 专业方向 机电一体化 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 教研室 机械电子 上海应用技术学院  仓储搬运机械手主体设计 摘要：机械手是工业机器人的执行机构，是机器人的关键部位。它能部分的代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。 仓储搬运机械手的出现，大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化的步伐 关键词：机械手，液压，自补偿位移测量导向套 Storage Carrying Manipulator Main Body Design Abstract：the industrial robot manipulator is the executive mechanism, is the key part of the robot. It can be part of the operation to replace artificial; According to the production requirements, follow a certain procedure, time and location to complete the transfer and loading and unloading; Can make the necessary tools to carry out welding and assembly. Storage carrying manipulator, the emergence of greatly improve the labor conditions, significantly improve labor productivity and the realization of the industrial production mechanization and automation pace. Keyword：Manipulator, Hydraulic pressure, Displacement measurement-oriented sets of self-compensation 目 录 1.前言 1 1.1 机械手的概述和发展 1 1.2 机械手综述 1 1.2.1 机械手设计的目的 1 1.2.2 机械手运用的场合 1 1.2.3 机械手的组成 2 1.2.4 机械手的主要性能参数 2 2.仓储搬运机械手主体设计 3 2.1机械手的工作要求设计 3 2.2机械手手爪计算 3 2.2.1手爪抓取工件结构尺寸限制 3 2.2.2手爪长度的确定 4 2.2.3手指夹紧力的计算 4 2.2.4钳爪式手部结构 6 2.2.5 齿条行程的确定 7 2.2.6 机械手指尖部分结构设计 7 2.3执行系统的选择及具体计算、选型 8 2.3.1手部机构的设计计算及选择 8 2.3.2手臂横向机构的选择 10 2.3.2手臂纵向机构的选择 11 2.3.3液压回路的设计及控制阀、辅助件、泵站的选择 12 2.3执行机构及自补偿位移测试导向套的安装方式 15 2.3.1横向油缸与底座的连接 15 2.3.2导向杆、导向套与横臂的连接 16 2.3.3夹紧缸与横臂的连接 16 2.3.4立臂与横臂的连接 16 3.自补偿位移测量导向套的设计 17 3.1自补偿位移测量导向套概述 17 3.2自补偿位移测量导向套的结构组成和特点 18 3.2.1自补偿位移测量导向套的组成 18 3.2.2位移测试机构组成 18 3.2.2位移测试机构组件的功能 19 3.3自补偿位移测量导向套的工作原理 20 3.4自补偿位移测量导向套的显著特点 21 4.实验 22 5.结论 30 6.谢辞 32 7.参考资料 33 附录 34  仓储搬运机械手主体设计 1.前言 1.1 机械手的概述和发展 随着机电一体化的技术在各个领域内广泛的应用，机械设备的自动控制显现得越来越重要。由于工作环境的需要，人们常常要在高温，腐蚀及有毒气等等危险环境下工作，不仅增加了工作人员的劳动强度，而且可能危及人员的生命。因此工业机械手自然孕育而生了。机械手是工业机器