自动控制原理设计已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数毕业论文.doc

课程设计(综合实验)报告 ( 2012 -- 2013 年度第 1学期) 名 称： 自动控制原理 题 目： 自控课设 院 系： 控制与计算机工程学院 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 张金芳 设计周数： 一周 成 绩： 日期：年 月 日 课程设计 任务： 分析系统单位阶跃响应的时域性能指标 当时，绘制系统的根轨迹，分析系统的稳定性 对系统进行频域分析，绘制其Nyquist图及Bode图，确定闭环系统的稳定性 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： 4.1设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 4.2设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）系统校正后，幅值穿越频率。 设计步骤规范化要求： 单位阶跃响应时域指标的分析：绘制系统的单位阶跃响应曲线，利用曲线计算系统单位阶跃响应的时域性能指标，包括上升时间，峰值时间，调节时间，超调，振荡次数 根据Matlab相关命令绘制系统的根轨迹，通过根轨迹分析系统的稳定性 根据Matlab相关命令绘制系统的Nyquist图和Bode图，由图分析系统的稳定性及稳定裕度 按如下步骤，利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计： （1）根据要求的稳态品质指标，求系统的开环增益值； （2）根据求得的值，画出校正前系统的Bode图，并计算出幅值穿越频率、相位裕量(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计),以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步； （3）画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型（超前、滞后和滞后-超前校正）。（若可以采用多种方法，分别设计并进行比较） （4）确定校正装置传递函数的参数； （5）画出校正后的系统的Bode图，并校验系统性能指标(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计)。若不满足，跳到第（4）步。否则进行下一步。 （6）提出校正的实现方式及其参数。（要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应） （7）若采用不同串联校正方法进行设计，比较不同串联校正方法的特点。（稳定性、稳态性能、动态性能和实现的方便性的比较） 设计（实验）正文 1.系统的单位阶跃响应及性能指标： 本题中取s的系数为0.2 程序如下： num=1; den=[0.2 1 0]; G=tf(num,den);%开环传递函数 sys=feedback(G,1);%闭环传递函数 figure(1) step(sys);grid%单位阶跃响应 由上图分析可得： 上升时间，调节时间，由于系统为过阻尼系统，无振荡，故峰值时间不存在，超调量、振荡次数均为零。 2.根轨迹及稳定性分析 k0,根轨迹如下： 程序段： %根轨迹图 %K0 figure(2) rlocus(G) k0,根轨迹如下： 程序段： %K0 figure(3) rlocus(-G) 由图分析系统稳定性： 当k0的时候，根轨迹分支没有进入右半平面，故系统稳定； 当k0的时候，根轨迹分支进入右半平面，故系统不稳定。 3.Nyquist曲线及稳定性分析 程序段： %奈奎斯特图 figure(4) nyquist(G); axis([-1.2 0.3 -10 10]);ngrid axis equal%调整横纵坐标比例，保持原形 Bode图及稳定性分析 程序段： %伯德图 figure(5) margin(G) 稳定性分析： 由Nyquist曲线可知，曲线在点左侧无穿越，且系统在右半平面无极点，故系统闭环稳定； 由Bode图可知，相频特性曲线没有穿越线，且系统在右半平面没有极点，故系统闭环稳定。 4.1 校正前程序及运行结果如下： k=1/0.01; G1=tf([k],[0.2 1 0]) [h0,r,wx,wc]=margin(G1) figure(6) margin(G1) 运行结果： Transfer function: 100 ----------- 0.2 s^2 + s h0 =Inf r =12.7580 wx =Inf wc =22.0825 校正前系统阶跃响应程序及运行结果： k=1/0.01; G1=tf([k],[0.2 1 0]); jzq=feedback(G1,1);%校正前闭环传递函数 step(jzq) 由图可知，校正前系统相角裕度，远小于要求的，则需要采用校正装置进行校