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第四节 控制系统频率特性的绘制;项 目;绘制开环频率特性的重要性;一、开环频率特性的极坐标图的绘制;1、分别求出组成系统的各串联典型环节频率特性的幅值和相角；
2、按照“幅值相乘、相角相加”的原则算出与选定的?相对应的开环系统频率特性的相角?(?)和幅值A(?) ；;优点：可以精确地绘制频率特性的极坐标图。
缺点：非常麻烦，工作量大，不实用。;思路：寻求绘制概略幅相曲线的快捷方法;0型系统，;1型系统，;2型系统，;同样的方法，可知：
3型系统的幅相曲线的低频段起始于正虚轴上的无穷远点。
4型系统的幅相曲线的低频段起始于正实轴上的无穷远点。;(2)高频段 (?→∞，终点);(3)中频段;二、开环频率特性对数坐标图的绘制;系统Bode图的绘制(叠加法);s;;(2)确定低频(小于最小转折频率)段幅频特性。
（不考虑惯性、一阶微分、振荡环节）;?;例：绘制开环对数幅??渐近特性曲线;;;将传递函数分解成典型环节，并按转折频率从小到大排序。
求出低频渐近线的斜率和位置。
确定转折频率和转折直线斜率。
由低频到高频，根据斜率累加值，每遇转角频率即改变渐进线斜率，作出幅频特性。
用描点连线的方法绘制相频特性。;作业：
5-11
5-12
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