自控实验22.docxVIP

实验一 典型环节的模拟研究 学号学生班级成绩教师时间地点1.1 实验设备 PC计算机1台（要求P4，1.8G以上）；MATLAB 6.X 或 MATLAB 7.X软件1套。 1.2 实验目的 1．通过搭建典型环节模拟电路，熟悉并掌握数学模型的建立方法。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应。 3．研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。 1.3 实验内容 1．观察比例环节的阶跃响应曲线 典型比例环节模拟电路如图1-1所示，比例环节的传递函数为： 图1-1 典型比例环节模拟电路 (1) 比例系数（放大倍数）选取： A．当K=1、K=2、K=5时，分别观测阶跃响应曲线，并记录输入信号输出信号波形； B．比例放大倍数 K=R2/R1； (2) 阶跃信号设置：阶跃信号的幅值选择1伏（或5伏） (3) 写出电路的数学模型： (4) 利用MATLAB的虚拟示波器观测输出阶跃响应曲线并进行记录。 2．观察积分环节的阶跃响应曲线 典型积分环节模拟电路如图1-2所示，积分环节的传递函数为： 图1-2 典型积分环节模拟电路 (1) 积分时间常数T选取： A．T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒； B．T=1秒=R1*C1=100K*10μF， T=0.2秒= R1*C1=100K*2μF， T=0.1秒= R1*C1=100K*1μF。 (2)输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测输出阶跃响应曲线并进行记录。 3．观察比例积分环节的阶跃响应曲线 比例积分环节的传递函数为： 当K=1时，分别观察T=1，T=0.2, T=0.1的阶跃响应曲线。 4．观察微分环节的阶跃响应曲线 典型微分环节模拟电路如图1-3所示，微分环节的传递函数为： 图1-3 典型微分环节模拟电路 微分时间常数 T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒； (2) R1=0, C1 和 R2 根据 T 确定 5．观察比例微分环节的阶跃响应曲线 比例微分环节的传递函数为： 参数：K=1，T=1；K=1，T=0.2; K=2，T=1 。 6．观察比例微分积分环节的阶跃响应曲线 比例微分积分环节的传递函数为： 参数：(1) Kp =1，Ti = 1, Td =1； (2) Kp =1，Ti =0.2, Td =1； (3) Kp =1，Ti =0.1, Td=1。 7．观察惯性环节的阶跃响应曲线 典型惯性环节模拟电路如图1-4示，惯性环节的传递函数为： 图1-4型惯性环节模拟电路 惯性环节时间常数 T=1秒，T=0.2秒，T=0.1秒 四．实验结果 将实验记录数据记在表1-1中（根据图形大小适当调整记录表格的大小） 绘出各种典型环节理想的和实测的阶跃响应曲线 表1-1 典型环节的阶跃响应曲线记录表 环节环节参数阶跃响应曲线特征参数1比例环节K=1K=2K=52 积分环节T=1T=5T=0.23 比例积分环节K=1 ；T=1K=1 ；T=0.2K=1 ；T=0.14 微分环节T=1T=0.2T=0.15 比例微分环节K=1；T=1K=1 ；T=0.2K=2 ；T=0.16比例积分微分环节Kp=1；Ti=1；Td=1Kp=1；Ti=0.2；Td=1Kp=1；Ti=0.1；Td=17 惯性环节T=1T=0.2T=0.1 五、思考题 在图1 中比例放大器A1输入端加入阶跃信号，观测A1输出信号和输入信号相反，若想同方向观测比较输出信号和输入信号应采取什么措施？ 惯性环节什么情况下近似为积分环节？什么情况下近似为比例环节？能否通过实验来验证。 如何通过实验测定惯性环节的时间常数？将测定结果与理论结果比较。 实验报告（要求独立完成）  实验二 二阶系统特征参数对系统性能的影响 学号学生班级成绩教师时间地点一．实验目的 1．研究二阶系统特征参量（ωn, ξ）对系统性能的影响； 2．研究斜坡输入作用下二阶系统的静态误差。 3. 掌握测试过渡过程的一种测试方法。 二．实验内容 1．观测特征参量 ξ 对二阶系统性能的影响 2．观测特征参量 ωn对二阶系统性能的影响 3．观测斜坡输入作用下二阶系统的静态误差 三．实验步骤 1．观测特征参量ξ对二阶系统性能的影响 图2-1 二阶系统模拟电路 (ωn ＝ 12.5) 典型二阶系统模拟电路如图2-1所示，二阶振荡环节的传递函数为： 其固有频率ωn ＝12.5 二阶系统阻尼系数 ξ ＝0.2，选取 R6＝