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2013北京科技大学自动化学院自动控制原理课程设计 PAGE16 / NUMPAGES16 北京科技大学 自动控制原理课程设计 学院： 班级： 学号： 指导教师： 姓名： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc365818644 一．引言  PAGEREF _Toc365818644 \h 3  HYPERLINK \l _Toc365818645 二．系统模型的建立  PAGEREF _Toc365818645 \h 3  HYPERLINK \l _Toc365818646 三．系统控制的优化  PAGEREF _Toc365818646 \h 6  HYPERLINK \l _Toc365818647 3.1 PID调节参数的优化  PAGEREF _Toc365818647 \h 7  HYPERLINK \l _Toc365818648 3.2 积分分离PID的应用  PAGEREF _Toc365818648 \h 10  HYPERLINK \l _Toc365818649 四，结语  PAGEREF _Toc365818649 \h 13  双轮自平衡智能车行走伺服控制算法 摘要：全国第八届“飞思卡尔”智能汽车大赛已经结束。光电组使用大赛提供的D车模，双轮站立前进，相对于以前的四轮车，双轮车的控制复杂度大大增加。行走过程中会遇到各种干扰，经过多次的实验，已经找到了一套能够控制双轮车的方法。双轮机器人已经广泛用于城市作战，排爆，反恐，消防以及空间消防等领域。实验使用单片机控制双电机的转速,达到了预期的效果。 关 键 词:自平衡;智能;控制算法 Motion Servo Control Algorithm for Dual Wheel Intelligent Car Abstract: The 8th freescale cup national Intelligent Car competition of has been end.The led team must used D car which has only 2tires.It is more difficult to control prefer to control A car which has 4tires.There is much interference on the track. A two-wheeled robots have been widely used in urban warfare, eod, counter-terrorism, fire control and space fire control and other fields。We has searched a good ways to control it.We used MCU to control the speed of motors and get our gates. Key Words: balance by self; intelligent; control algorithm 一．引言 双轮自平衡车是智能汽车中一个重要的组成部分。由于其是两轮站立，在很多场合有比四轮车更灵活，更方便控制的特点。基于双轮车的机器人已经用于在城市作战，排爆，反恐，消防，空间探测等领域。 双轮自平衡车的控制过程与倒立摆相似。本次研究主要是对双轮车直立的研究。由于车在前进过程中还可能遇到弯道和路障，所以本文还对整个系统的稳定性做了比较深入的研究。 在理论证明正确的前提下，再次进行仿真验证，仿真验证的结果与实验结果相符合。 二．系统模型的建立 智能汽车竞赛使用的是D车模。D车模是双电机，双轮的车模。单电机控制双轮时可以满足车身保持平衡和前进的要求，而之所以使用双电机是为了前进过程中转弯的需要。本文只讨论跟直立和干扰有关的内容，鉴于此，本文余下内容默认是单电机控制的车模。自平衡车在没有电机控制的情况下属于不稳定系统，在极小的干扰下，就会偏离平衡位置而失去平衡。因此，控制系统必须使用反馈控制。图1是站立在赛道上的双轮车模。 图1 站立在赛道上的自平衡双轮车 自平衡双轮车在只研究直立的情况下与倒立摆相似，因此这里将借助倒立摆的研究方式研究双轮车的平衡控制。 控制车模平衡的主观经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角和趋势，从而保持直立。这两个条件缺一不可，实际上就是控制中的