超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析与控制研究.pdf

超人刑天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究 础上，为了进一步提高FuzZy—P1混合离散控制系统的适应能力，设计了一种带有 自调整因子的模糊控制规则。为了验证该Fuzzy．PI混合离散控制算法的优良控制 性能，在相同给定条件和扰动下把FuzZy—PI混合离散控制算法与常规模糊控制和 离散非线性PID控制算法进行了比较研究。数值计算及结果分析表明，该FIlzzy-PI 混合离散控制方法可在较大程度上补偿系统的非线性特性，并能提高系统响应的 快速性、运动跟踪精度以及抗扰动能力。 5． Elastio 根据KED(砥neto Dyllarnic 平台的动力学模型。解决了己知动平台运动规划轨迹，求各滑动关节驱动力的动 力学逆问题。由于充分考虑了动平台惯性、支腿惯性、支腿弹性和关节摩擦等因 素，保证了模型的准确性。这种动力学模型为研究Stewan平台高精度轨迹跟踪控 制奠定了基础。针对该机构的非线性、强耦合和多输入多输出等特点，设计了～ con劬11er) 来实现精调stewan平台的高精度轨迹跟踪。这种PID神经网络控制策略采用基于 优化神经网络的PID解耦控制，将PID控制规律融进神经元之中，既具有神经网 络自学习、自适应及逼近任意函数的能力，又具有常规PID控制器结构简单、可 靠性高等特点。理论分析和数值计算结果表明了该方法的有效性。 关键词： 柔索支撑系统； 非线性刚度分析； 交流伺服驱动系统； 模糊滑模控 柔性stewart平台：PID神 制； 非线性动力学分析； F1lzzy-PI混合离散控制； 经网络控制； 轨迹跟踪 Abstract ABSTRACT was Natural FoundationllIlder 1hiswork ChineseNational Science supponedby GrantNo．i0433020．onthebasisof幽e is predecessorwork，t11ispapermaillly mechaIlics contr01ofme fortlle concemed砸幽t11e system analysis觚d feed仃acking next isⅡlenew offiVe-hundredm衙 aJltenna，wllich generation跚per desi印project be radio mainresearchworkscall describcd ape山esphericaltelescDpe(FAsT)．111e asf-o儿ows． 1． on of acablewitll铆o BaSedtlleelaStic analytical equationcateIla]吖of aIld