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第10章 IIR滤波器 第10章 无限脉冲响应滤波器 中国科技大学 曾凡平 上次课内容提要 有限脉冲响应滤波器 FIR 设计 相位不失真的条件及线性相位滤波器 理想脉冲响应及其实现 阻带衰减及窗函数 频率移位及带通、高通滤波器的设计 带阻滤波器的设计 本章主要内容 回顾递归滤波器的差分方程和传输函数定义 简单的模拟低通滤波器类型 介绍由模拟滤波器转换到数字滤波器的双线性变换 说明如何根据给定的滤波器要求来选择IIR滤波器的阶数 给出低通巴特沃斯滤波器设计 给出低通切比雪夫I型滤波器设计 介绍脉冲响应不变法 讨论将低通滤波器转换为带通、高通和带阻滤波器的方法 强调实际应用中应该注意的问题 10.1 无限脉冲响应滤波器基础 IIR滤波器：递归滤波器，输出不仅取决于输入，而且取决于过去的输出，即存在信息反馈。 差分方程 设计IIR滤波器：确定ak和bk，使频率特性满足要求（且系数最少），比FIR滤波器更具有灵活性。 例10.1 求递归滤波器： y[n]=0.8y[n-1]+x[n] 的脉冲响应。 例10.1 的脉冲响应 IIR的传递函数和频率响应 注：计算脉冲响应的 Matlab 命令 [h, t] = impz(b, a, n, fs) IIR的特点及设计方法 递归滤波器的极点由分母多项式确定。这意味着不能保证递归滤波器是稳定的。事实上，稳定性检验是许多递归滤波器设计软件中的重要部分。 递归滤波器和非递归滤波器之间还有许多其他重要区别。递归滤波器很难实现 FIR 滤波器所具有的线性相位。然而，递归滤波器也有其优势，在实现类似的性能要求时，它比 FIR 滤波器所需的系数要少得多。 设计方法： 设计递归滤波器的方法是选择具有待求特性的原型模拟滤波器，然后将其转换为数字滤波器。 10.2 低通模拟滤波器 用Matlab分析模拟滤波器的频率响应 用Hs=tf(num, den)建立模型，其中 num=[bM, bM-1,…,b1,b0] den=[aN,aN-1,…,a1,a0] 用[h, w]=freqs(num, den, omegas)分析频率响应 其中omegas的单位为角频率(弧度/秒) Ωc=ωp1的一阶低通模拟滤波器 图10.2 10.3 更好的低通模拟滤波器 一阶低通模拟滤波器具有低通滤波特性，但特性不太好，滚降太平缓。 更好的低通模拟滤波器见图10.4 P292 有了满足条件的模拟低通滤波器，则可以将其变换为近似等价的数字滤波器。 10.3 双线性变换 模拟频率与数字频率的预扭曲 上式揭示模拟频率与数字频率的关系，称为预扭曲方程 prewarping equation。 当?较大时，数字频率和模拟频率的线性关系被扭曲，在设计过程中必须予以考虑。 数字频率和模拟频率之间的关系 平面映射关系 双曲线变换得到的平面映射关系(图10.6) [s]虚轴左边?[z]的单位圆内 [s]虚轴右边?[z]的单位圆外 [s]的虚轴 ? [z]的单位圆上 结论：模拟滤波器的稳定区域是复数的左半平面 图10.6模拟和数字滤波器的稳定区域 例题MatLab命令：[b, a]=bilinear(num, den, fs) 例10.2 本题通过一些计算实例，说明怎样把z域复平面上的点通过双线性变换映射到s域复平面上。 这个复数是纯虚数，所以位于虚轴上：位于z域单位圆上的点映射到s域的虚轴上。 例10.3 例10.3 一阶模拟低通滤波器的传输函数如式(10.1)所示。滤波器的-3 dB频率是2000弧度/秒(或2 000/(2pi) =318.31 Hz)。求出与此模拟滤波器相对应的数字滤波器的传输函数H(z)，采样频率为1 500 Hz。 模拟滤波器的幅度响应见图10.7。 要设计的数字滤波器必须与该模拟滤波器相匹配。采样频率是1 500 Hz，双线性变换要求式(10.6)模拟传输函数中的每个s都要用比值2fs(z-1)/(z+1)来代替。数字域的传输函数为： 图10.8 数字滤波器的幅度响应 图10.9对例10.3的模拟滤波器和数字滤波器特性的比较 例10.4 式(10.1)模拟传输函数所表示的简单模拟低通滤波器要转换为数字滤波器，数字滤波器的-3 dB频率为318.3 Hz，采样频率为1 500 Hz。求数字滤波器的传输函数和频率响应表达式 解：这一目标在例10.3已经说明，但未实现。此例中，要采取措施保证目标的实现。 -3 dB频 预扭曲的数字滤波器幅度响应如图10.10所示。便于比较，例10.3中未扭曲的模拟滤波器和数字滤波器也示于图中。预扭曲的滤波器的截止频率非常接近所要求的值318.3 Hz。 |H(ω)|→|H(?)| 当数字滤波器是由模拟滤波器通过双线性