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第一节 单容自衡水箱特性的测试 一、实验目的 掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T和传递函数。 二、实验设备 A3000高级过程控制实验系统 计算机及相关软件 QV116 V104 V103 h ?h QV105 QV102 P102 LT103 LICA 103 FV101 M Q1 Q2 图2.1单容水箱特性测试结构图 三、实验原理 由图2.1可知，对象的被控制量为水箱的液位h，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，Q2为流出水箱的流量。手动阀QV105和闸板QV116的开度（5~10毫米）都为定值。根据物料平衡关系，在平衡状态时： （1） 动态时则有： （2） 式中V为水箱的贮水容积，为水贮存量的变化率，它与h的关系为，即： （3） A为水箱的底面积。把式（3）代入式（2）得： （4） 基于，RS为闸板QV116的液阻，则上式可改写为，即： 或写作： （5） 式中T=ARS，它与水箱的底积A和V2的RS有关；K=RS。式（5）就是单容水箱的传递函数。 若令，R0=常数，则式（5）可改为： 对上式取拉氏反变换得： （6） 当时，因而有 。当t=T时，则。式（6）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2.2所示。 图2.2 单容水箱的单调上升指数曲线 当由实验求得图2.2所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。 图2.3 单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象的阶跃响应曲线为图2.3，则在此曲线的拐点D处作一条切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： 四、实验内容与步骤 智能仪表的测量值输入端AI0可任意选择上、中、下水箱中的一个水箱连接，操作值输出端AO0接电动调节阀。 接通控制系统柜的电源开关和现场系统单项电源开关，启动执行机构。 打开上位机“组态王”的工程管理器，选择 “智能仪表过程控制实验组态”工程，进入“A3000高级过程控制实验监控系统”运行环境，点击“进入系统”按钮进入主画面《A3000 高级过程控制实验系统__智能仪表》 ，在实验目录中选择“单容自衡水箱对象特性测试”工程，进入本实验的监控界面。 在上位机监控界面中将智能仪表设置为“手动”控制，并将输出值设置为一个合适的值，即给电动调节阀设置一个合适的开度，此操作须通过调节仪表实现。 打开现场系统面板上的“水泵2#”开关，给2#水泵上电打水。通过适当增/减智能仪表的输出量，使水箱液位处于某一平衡位置，记录此时的仪表输出值和液位值。 改变电动调节阀的开度，使其输出有一个正（或负）阶跃量的变化（此增量不宜过大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，记录此时的仪表输出值和液位值。液位的响应过程曲线如图2.4所示。 图2.4 单容箱特性响应曲线 参数值 测量值液位hKTτ正向输入94min2.1负向输入85min2.2平均值8.54.5min2.15根据前面记录的液位值和仪表输出值，按公式（6）计算K值，再根据图2.3中的实验曲线求得T值，把所得的结果填入下表。写出对象的传递函数。 五、实验报告 写出常规的实验报告内容。 分析用上述方法建立对象的数学模型有什么局限性？ 六、思考题 做本实验时，为什么不能任意改变出水口闸板开度的大小？ 因为如果一开始进水阀开度就小于出水阀开度的话，系统永远无法达到平衡。同时出水阀也决定了液位达到设定值所需的时间长短，所以要调好开度大小，才能快速达到平衡。任意改变出水阀开度大小会对响应曲线造成干扰，从而使实验结果的误差变大。 用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与那些因素有关？ 因为系统用到了仪表，因此与仪表的精度有关，同时与谁水阀的开度大小有关