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反馈控制理论4汇编
反馈控制理论
研究项目作业报告
(第4周)
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完成时间:
如图所示二阶系统
题图
(1)若ξ=0.6.ωn=5rad/s,求其输入信号1(t),2(t),5(t)时的响应曲线,画在同一图中(不同线型,图注标识)
图1 图2
若ξ=0.6,ωn=5rad/s,利用simulink构建仿真模型,获得单位阶跃响应仿真曲线,读tr ts(△=5%),tp,σ,N(△=5%)
图3
图4
图5
若ξ=0.6,ωn=5rad/s,计算单位阶跃响应仿真曲线,读tr,ts(△=5%),ts(△=2%),tp,σ,N(△=5%),N(△=2%)
Tr==3.14-0.93/4=0.55s
Tp==3.14、4=0.785s σ==9.5%
Ts≈3/?=1s(△=5%) ts≈4/?=1.33(△=2%)
N==0.8(△=2%) N==0.6(△=5%)
若ξ=0.6,ωn=5rad/s,计算单位阶跃响应仿真曲线,读tr,ts(△=5%),ts(△=2%),tp,σ,N(△=5%),N(△=2%)
当△=5%时
图6
图7
当N(△=2%)时,只有ts和N改变
所以只需将16-18步改变如下程序
while (y(i)0.98*c)(y(i)1.02*c)
i=i-1;
End
图8
可得结果
图9
若ξ=0.6,ωn=4rad/s,计算单位阶跃响应仿真曲线,读tr,ts(△=5%),ts(△=2%),tp,σ,N(△=5%),N(△=2%)
当△=2%时
图10
当△=5%同题4可得只需更成16-18步改如下程序
while (y(i)0.95*c)(y(i)1.05*c)
i=i-1;
end
图11
图12
同题3相比随着ε不变ω变小题5的tr,tp,ts增大但是σ,N不变。这与二阶单位阶跃过渡过程性能指标函数表达式相符
若ε=0.707,ωn=5rad/s,计算单位阶跃响应仿真曲线,读tr,ts(△=5%),ts(△=2%),tp,σ,N(△=5%),N(△=2%)
当△=5%
图13
当N(△=2%)时,只有ts和N改变
所以只需将16-18步改变如下程序
while (y(i)0.98*c)(y(i)1.02*c)
i=i-1;
End
图14
可得结果
图15
和题3相比题6ε变大而ω不变,tr,tp增大N,σ减小,和理论相同
但是发现和理论不同的是如果和题4相比的话ts变化不大 而且本应该随着ε增大而减小 结果却增大了
不懂
编写以c(t)和t为参数的函数,对于任意调整时间小于100s的欠阻尼二阶系统单位阶跃性指标计算
图16
图17
ε=0.6,ω=5rad/s,在前向通道中增加一个比例微分环节G(s)=(τs+1),比较τ=0.1,0.2...0.9,1,2,3.....10和原系统单位阶跃响应曲线
图18
图19
图20加积分系统 图21 原系统
闭环零点提高了系统反应速度即减小了tr和tp 但是τ越小会导致超调量σ增大 当闭环零点与闭环极点趋近于相等时会相互抵消对tp无影响 但是闭环零点对稳态没影响即ts稳定不变
以题图为基础,若ε=0.6 ω=5在系统的闭环传递函数分母中加一个闭环极点(s+p)/p,比较p等于0,0.2,0.4.....1,2,4,...10系统单位阶跃响应.
图22
图23
当闭环极点是系统反应时间增长即ts增加,且越靠近虚轴ts越大,而且闭环极点由与虚轴距离大小来决定主导性(在没有零点情况下)越靠近虚轴,主导性越大,即当越小时系统体现一阶系统,但当p越大时系统体现二阶系统
ε=0.6,ω=5rad/s,求输入系统为t,2t,5t,0.5t^2,t^2,t+1,0.5t^2+2t+1时,系统响应函数c(t)和误差e(t)=ε(t)曲线
图24原函数
图25误差
图26稳态曲线
已知为1型系统当输入速度型号是稳态误差为A/k加速度信号为无穷
即分别为0.25,0.5,1.25 ∞,∞,∞
图27原函数曲线
以题图基础,ε=0.6,ω=5rad/s,在前向通道中增加一个积分环节G(s)=(1/s),绘制单位阶跃,单位
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