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平面机构的自由度 F=3n-2PL-PH 机构具有确定运动的条件 （原动件数F，机构破坏） 平面四杆机构 在此机构中，AD固定不动，称为机架；AB、CD两构件与机架组成转动副，称为连架杆；BC称为连杆。在连架杆中，能作整周回转的构件称为曲柄，而只能在一定角度范围内摆动的构件称为摇杆。 四杆机构存在曲柄的条件 1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆； 2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（称为杆长条件） 急回特性和行程速比系数 当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回特性 极位夹角θ:曲柄整周运动时，连杆的两个极限位置的夹角 当机构存在极位夹角θ 时，机构便具有急回运动特性。且θ角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著 压力角与传动角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ 称为四杆机构在此位置的传动角。显然γ越大，有效分力Pt越大，Pn越小，对机构的传动就越有利。所以，在连杆机构中也常用传动角的大小及变化情况来描述机构传动性能的优劣。为了保证机构传力性能良好，应使γmin≥40 ～50° 最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构， γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一。 死点 （传动角为0） 当以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时， 机构的传动角γ＝0°，这时主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为“死点” 凸轮轮廓曲线设计 反转法 ．对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构 （1）选取适当的比例尺，取为半径作圆； （2）先作相应于推程的一段凸轮廓线。为此，根据反转法原理，将凸轮机构按进行反转此时凸轮静止不动，而推杆绕凸轮顺时针转动。按顺时针方向先量出推程运动角，再按一定的分度值（凸轮精度要求高时，分度值取小些，反之可以取小些）将此运动角分成若干等份，并依据推杆的运动规律算出各分点时推杆的位移值S。 （3）确定推杆在反转运动中所占据的每个位置。为此，根据反转法原理，从A点开始，将运动角按顺时针方向按一个分点进行等份，则各等份径向线01，02，……08即为推杆在反转运动中所依次占据的位置。 （4）确定出推杆在复合运动中其尖顶所占据的一系列位置。根据表中所示数值s，沿径向等分线由基圆向外量取，得到点，即为推杆在复合运动中其尖顶所占据的一系列位置。 （5）用光滑曲线连接，即得推杆升程时凸轮的一段廓线。 （6）凸轮再转过时，由于推杆停在最高位置不动，故该段廓线为一圆弧。以O为圆心，以为半径画一段圆弧。 齿轮机构的应用和分类 齿轮机构的应用和分类 传递功率大、效率高、传动比准确、使用寿命长、工作安全可靠等特点。但是要求有较高的制造和安装精度，成本较高；不宜在两轴中心距很大的场合使用 齿廓啮合基本定理 齿廓啮合的基本定律（Basic Law of Tooth Profile Meshing) ? 左图所示为一对互相啮合的齿轮，设主动轮1以角速度绕顺时针方向回转，从动轮2受轮1的推动以角速度绕逆时针方向回转。两轮轮齿的齿廓在某一点K接触，它们在点K处的线速度为,。 方法： ⒈ 过点K作两齿廓的公法线 nn显然，要使这一对齿廓能连续的接触传动，它们沿接触点的公法线方向是不能相对运动的。否则，两齿廓将不是彼此分离就是互相嵌入，因而不能达到正常传动的目的。这就是说，要使两齿廓能够连续接触传动，则 和 在公法线 nn 方向的分速度应该相等。所以两齿廓接触点间的相对速度只能沿两齿廓接触点的公切线方向。由三心定理，P点为齿轮1、2的速度瞬心则两轮的传动比为 （*） 式（*）表明:????互相啮合传动的一对齿轮在任一位置时的传动比，都与其连心线被其啮合齿廓在接触点处的公法线所分成的两段成反比。这一规律称为齿廓啮合的基本定律。⒉ 要使两齿轮做定传动比传动，则其齿廓必须满足的条件是：不论两齿廓在何位置接触，过接触点所做的两齿廓公法线必须与两齿轮的连心线相交于一定点。????证明：由式（*）可知，如果要求两齿轮的传动比为常数，则应使为常数。由于在两齿轮的传动过程中，其轴心、均为定点（即为定长），所以，欲使为常数，则必须使点P在连心线上为一定点。⒊ 两齿轮的啮合传动可以视为两轮的节圆作纯滚动????证明：由于两轮作定传动比传动时，节点P为连心线上的一定点，故点P在轮1的运动平面上的轨迹是一以为圆心，为半径的圆。同理，点P在轮2的运动平面上的轨迹是一以为圆心，为半径的圆。这两个圆分别称为轮1与轮2的节圆。而由上述可知，轮1与轮2的节圆相切于P点，而且在点P处两轮的线速度相等，即，故两齿轮的啮合传动可以视为两轮的节圆作纯滚动。 渐开线齿廓 直线BC沿一圆周作纯滚动时，直线上